申请/专利权人：天津工业大学

申请日：2024-04-16

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118204956A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.05#实质审查的生效;2024.06.18#公开

摘要：本发明公开了一种单支链含双闭环结构且从动臂具有两种形态的三平一转四自由度高速高承载并联机构。该机构由动平台、静平台以及连接动静平台的四条完全相同的含双平行四边形结构的支链组成。所述支链由主动臂部分、肘部连接架部分以及从动臂部分组成。其中，主动臂部分由驱动杆和辅助杆组成，从动臂部分由从动臂上下短杆、从动臂长杆以及连接件组成。所述主动臂连接静平台与肘部连接架，并与静平台和肘部连接架构成第一个平行四边形结构。从动臂部分为第二个平行四边形结构，且从动臂两端的从动臂上下短杆分别以转动副形式连接肘部连接架与动平台。动平台部分为执行单元。本发明结构紧凑，响应速度快，具有很好的负载能力，运动灵活。

主权项：1.一种单支链含双闭环结构且从动臂具有两种形态的可实现三平一转SCARA四自由度高速高承载并联机构，包括静平台、动平台以及四条结构相同的支链分别命名为第一支链、第二支链、第三支链、第四支链。所述四条支链沿静平台周向间隔90度均匀布置。所述的驱动电机与减速器装置组成的模块周向间隔90度均匀布置于各支链与静平台的连接处。驱动电机输出轴经过减速器装置后与驱动杆相固连。所述支链包含主动臂部分、肘部连接架以及两种形态的从动臂。从动臂的两种形态对应两种不同实施方式，且两种实施方式均为可实现SCARA运动的四自由度高速高承载并联机构。所述主动臂部分由驱动杆和辅助杆组成。驱动杆与肘部连接架连接形成转动关节，与减速器输出轴固连。辅助杆两端分别与静平台和肘部连接架连接，均形成球形关节。驱动杆、辅助杆、静平台和肘部连接架构成第一个平行四边形结构，其中，驱动杆和辅助杆为第一个平行四边形结构的两条长边。所述肘部连接架下表面始终保持水平。单支链中第一个平行四边形结构的两条短边与水平面所夹锐角始终呈成60度角。肘部连接架下表面与一根轴线沿竖直设置的连接柱上端相连形成转动关节。所述连接柱为从动臂上侧短杆的一部分。所述的从动臂上侧短杆为从动臂的一部分，除此之外从动臂部分还包括从动臂下侧短杆、两条从动臂长杆，和四个连接件组成。从动臂上下侧短杆结构完全相同，安装方向相反。连接件与从动臂上下侧连杆固连，且安装时保证逆时针安装。从动臂长杆与连接件连接形成转动关节。从动臂部分为单支链中的第二个平行四边形结构，两条从动臂长杆为第二个平行四边形结构的两条长边。从动臂下侧短杆与动平台连接形成转动关节。四条支链周向安装在动平台上，且第一、第三条支链与第二、第四条支链和动平台转动关节中心连线所夹钝角为110度。动平台采用镂空设计，末端执行器固定在动平台中心位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津工业大学 单支链含双闭环结构的三平一转四自由度高速高承载并联机构

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