龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华东交通大学
摘要：本发明涉及移动机器人导航与路径规划技术领域，具体涉及一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法；S1：通过AGV搭载多线激光雷达对生产车间进行扫描，获取包含障碍物信息的原始点云数据，对点云数据预处理，转化为二维栅格地图；S2：在栅格地图中使用改进的JPS算法进行全局路径搜索，得到从起点到目标点的最优路径；S3：对AGV进行运动学建模，融合改进的TEB算法，AGV沿着全局最优路径移动时避开局部未知障碍物；本发明通过在交替搜索跳点的过程中，融合人工势场法计算当前跳点合力方向，并与跳跃点的初始搜索方向相结合，提高目标的方向性。
主权项：1.一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过AGV搭载多线激光雷达对生产车间进行扫描，获取包含障碍物信息的原始点云数据，对点云数据预处理，转化为二维栅格地图；S2：在栅格地图中使用改进的JPS算法进行全局路径搜索，得到从起点到目标点的最优路径；S3：对AGV进行运动学建模，融合改进的TEB算法，AGV沿着全局最优路径移动时避开局部未知障碍物；改进的JPS算法为在传统JPS算法基础上融合Flody算法及动态切点调整法；在Flody算法计算每对顶点之间的最短路径时，引入安全距离约束；对于路径上的任意节点，检测到有最近障碍物，下一节点为，则线段和障碍物的距离由式（1）表示： （1）为了确保每个路径上的点满足安全距离要求，必须满足以下条件：；采用动态切点调整法对全局静态路径上的转折点进行处理，提高机器人在路径上的运动效率和稳定性，使其更容易跟随路径进行移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华东交通大学 一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号