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申请/专利权人：桂林理工大学
摘要：本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，通过布置基站与标签建立UWB定位系统，再使用UWB定位系统获取TDOA和TOA信息，进而计算获得UWB标签位置信息，然后将将UWB标签与MEMS器件组合得到二者采集的定位数据，结合UWB位置估计，通过MEMS器件数据生成行人航迹推算PDR，最后通过基于UWB和PDR的扩展卡尔曼滤波融合二者数据，得到行人位置信息。本发明结合TOA与TDOA的方法改进了UWB子模块，在某一传感器失效时依然可以提供定位，实现了UWB和PDR二者间的优势互补，提供了更好的定位性能和可靠性。
主权项：1.一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：布置3个UWB基站和1个可移动UWB标签，建立UWB定位系统；步骤2：通过UWB定位系统获取TDOA和TOA信息；步骤3：通过TDOA信息和TOA信息，计算UWB标签位置信息；步骤4：将UWB标签与MEMS器件组合，记录二者采集的定位数据；步骤5：获取UWB位置估计，通过MEMS器件数据生成行人航迹推算PDR；步骤6：通过基于UWB和PDR的扩展卡尔曼滤波对二者数据进行融合，进行行人的定位追踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林理工大学 一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法
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