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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明通过栅格法对搜索区域进行划分，确定区域单元格，根据区域单元格对实时热力图进行归一化处理，得到搜索区域内每个单元格出现目标的概率；将飞机的实时位置映射到区域单元格的整点位置，根据无人机的飞行速度和搜索设备的成像周期，计算无人机在成像周期的时间内的飞行距离；下一时刻无人机的位置分布在以整点位置为圆心，半径为飞行距离的参考圆上，对比参考圆和单元格的边长确定无人机可选择的运动方向；根据无人机可选择的运动方向、搜索区域内每个单元格出现目标的概率和无人机发现该目标的概率，通过无人机路径规划算法计算出无人机路径。本发明根据实时的热力图进行实时路径规划，使无人机具备实时应对突发状况的能力。
主权项：1.一种开阔平坦区域的快速路径规划方法，其特征在于，包括：S1、通过栅格法对搜索区域进行划分，确定区域单元格，获取搜索区域内的实时热力图，根据区域单元格对实时热力图进行归一化处理，得到搜索区域内每个单元格出现目标的概率；S2、将飞机的实时位置映射到区域单元格的整点位置，根据无人机的飞行速度和搜索设备的成像周期，计算无人机在成像周期的时间内的飞行距离；下一时刻无人机的位置分布在以整点位置为圆心，半径为飞行距离的参考圆上，对比参考圆和单元格的边长确定无人机可选择的运动方向；其中，整点位置即单元格的各个顶点位置；S3、根据无人机可选择的运动方向、搜索区域内每个单元格出现目标的概率和无人机发现该目标的概率，通过无人机路径规划算法计算出无人机路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 开阔平坦区域的快速路径规划方法和系统
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