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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：一种基于仿生海龟两栖航行器的控制系统及控制方法，属于电子信息技术领域。该系统由一个主控芯片、三个从控芯片、若干传感器、电机及其编码器组成。主控芯片进行命令管理、人机交互、遥控功能，主要任务包括接收数据；根据具体航行目标和航行姿态，采用基于嵌入物理量信息的神经网络的方法，实现路径规划并给出实时姿态调整方案；将方案通过串口通讯发给从控芯片。从控芯片A根据主控芯片的指令，用PWM波形和TTL电平具体控制四个步进电机和两个舵机，并接收步进电机实时姿态信息以实现闭环控制。从控芯片B负责传感器信息的采集与数据打包，并在主控芯片需要时进行数据传递，执行主控芯片的传感器开闭命令。从控芯片C作为芯片组的FAT文件系统存在，存储必要数据。
主权项：1.一种基于仿生海龟两栖航行器的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主控芯片（1）、从控芯片A（2）、从控芯片B（3）、动力装置、传感器装置和从控芯片C（4）；所述动力装置包含四个步机电机（5）、第一舵机（7）、第二舵机（8）和压载水舱（10），仿生海龟两栖航行器的左前翼、右前翼上各设置两个步机电机（5），第一舵机（7）、第二舵机（8）分别设置在航行器的左尾翼、右尾翼上，压载水舱（10）设置在航行器的背部；从控芯片B（3）通过编码器（6）连接步进电机（5），通过舵机控制板（9）连接第一舵机（7）、第二舵机（8），通过驱动器连接压载水舱（10）；传感器装置包含陀螺仪（12）、声纳模块（13）、水压水深传感器模块（14）、红外传感器模块（15）、GPS模块（16），从控芯片A（2）通过IIC连接陀螺仪（12）和水压水深传感器模块（14）水压水深传感器模块（14），通过ADC连接红外传感器模块（15），通过串口连接声纳模块（13）和GPS模块（16）；从控芯片C（4）连接时钟模块（17），主控芯片（1）连接从控芯片A（2）、从控芯片B（3）和从控芯片C（4）；从控芯片A（2）数据连接上位机（11）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种基于仿生海龟两栖航行器的控制系统及控制方法
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