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申请/专利权人：山东师范大学
摘要：本发明属于生物机械工程领域，提供了一种具有屈曲伸展和内收外展功能的串并联食指外骨骼及方法，包括手掌固定模块、掌指关节外骨骼、近端指间关节外骨骼。手掌固定模块将掌指关节外骨骼固定在手掌上；掌指关节外骨骼与近节指骨、掌指关节、掌骨形成闭合运动链，能够驱动掌指关节进行屈曲伸展和内收外展运动，其采用串并联机构，驱动装置并联布置，可提供大驱动力；近端指间关节外骨骼与近节指骨、中节指骨、近端指间关节形成闭合运动链，能够驱动近端指间关节进行屈曲伸展运动。本发明的食指外骨骼能够实现手指的屈曲伸展和内收外展运动、人机掌指关节转轴全自对齐、大驱动力矩。
主权项：1.具有屈曲伸展和内收外展功能的串并联食指外骨骼，其特征在于，包括掌指关节外骨骼和近端指间关节外骨骼，所述掌指关节外骨骼通过掌指关节连接块转动连接近端指间关节外骨骼；所述掌指关节外骨骼通过手掌固定件支撑在手背面；所述掌指关节外骨骼包括第一掌指关节支撑架和第二掌指关节支撑架，所述第一掌指关节支撑架和第二掌指关节支撑架上固定连接有第一掌指关节电机和第二掌指关节电机；所述第一掌指关节电机的输出轴和第二掌指关节电机的输出轴分别与第一掌指关节梯形丝杠和第二掌指关节梯形丝杠固定连接；所述第一掌指关节梯形丝杠和第二掌指关节梯形丝杠分别与第一掌指关节梯形丝杠螺母和第二掌指关节梯形丝杆螺母旋合连接；所述第一掌指关节梯形丝杠螺母和第二掌指关节梯形丝杆螺母与掌指关节转接连杆转动连接；所述掌指关节转接连杆与掌指关节连杆转动连接，所述掌指关节连杆与掌指关节连接块转动连接；掌指关节连接块通过掌指关节魔术贴固连在近节指骨上。
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百度查询： 山东师范大学 具有屈曲伸展和内收外展功能的串并联食指外骨骼及方法
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