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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明公开了一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备，包括：采集茶叶图像，对茶叶图像进行预处理；基于预处理后的茶叶图像构建数据集，并采用实例分割网络进行训练，获取深度学习网络模型；对于待识别的茶叶采集RGB图像，并利用深度相机采集深度图像，基于深度学习网络模型对RGB图像进行识别，获取识别结果；基于识别结果，采用实例分割网络获取茶叶采摘点，并基于识别结果获取茶芽边界框中心点，对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配；将RGB图像与深度图像进行匹配，获取茶叶采摘点基于相机光心的三维坐标并基于三维坐标获取茶叶采摘方向。本发明方法的应用可以提高茶叶的机采效率和准确度，降低采茶作业中的劳动力成本。
主权项：1.一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法，其特征在于，包括以下步骤：采集茶叶图像，对所述茶叶图像进行预处理；基于预处理后的茶叶图像构建数据集，并采用实例分割网络进行训练，获取深度学习网络模型；对于待识别的茶叶采集RGB图像，并利用深度相机采集深度图像，基于所述深度学习网络模型对所述RGB图像进行识别，获取识别结果；基于识别结果，采用实例分割网络获取茶叶采摘点，将RGB图像与深度图像进行匹配，获取茶叶采摘点基于相机光心的三维坐标；基于识别结果获取茶芽边界框中心点，对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配；基于匹配结果获取茶叶采摘方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备
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