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申请/专利权人:深圳市普蓝机器人有限公司
摘要:本发明提供基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法、装置、设备及介质,方法包括:获取实时目标点云集合,并提取实时ISS关键点,进而,根据所述实时ISS关键点建立实时点对特征,进而,在预设的哈希表中,查找与所述实时点对特征匹配的模板点对特征,进而,根据匹配得到的所述模板点对特征,得到原始估计位姿,进而,对所述原始估计位姿进行姿态聚类,得到姿态聚类结果,进而,对所述姿态聚类结果进行加权投票,得到最佳估计位姿,进而,对所述最佳估计位姿进行ICP精配准,得到最终估计位姿。前述方案,能有效提高传统方法的匹配率,增强稳定性。
主权项:1.一种基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1,获取实时目标点云集合,并提取实时ISS关键点;步骤S2,根据所述实时ISS关键点建立实时点对特征;步骤S3,在预设的哈希表中,查找与所述实时点对特征匹配的模板点对特征;步骤S4,根据匹配得到的所述模板点对特征,得到原始估计位姿;步骤S5,对所述原始估计位姿进行姿态聚类,得到姿态聚类结果;步骤S6,对所述姿态聚类结果进行加权投票,得到最佳估计位姿;步骤S7,对所述最佳估计位姿进行ICP精配准,得到最终估计位姿。
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权利要求:
百度查询: 深圳市普蓝机器人有限公司 基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法、装置及设备
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