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申请/专利权人：东北大学秦皇岛分校
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的髂骨取骨装置及方法，涉及医疗机械技术领域。该装置包括：电源箱体、骨粒放置台、取骨机械臂、深度相机、电机、取骨钻头、力传感器以及计算机；其中所述骨粒放置台通过螺栓固定在电源箱体上表面，所述取骨机械臂固定在电源箱体上表面，所述深度相机通过固定支架架设在电源箱体上，且保证所述骨粒放置台位于深度相机的拍摄范围内，所述电机安装在取骨机械臂末端，所述取骨钻头通过取骨钻头固定器安装在电机上，所述力传感器以及计算机与取骨机械臂电连接，利用计算机视觉技术识别髂骨取骨点位置信息、建立三维模型和利用控制取骨机械臂进行取骨，减少取骨手术的时间，同时降低医生的工作强度，提高取骨手术的效率。
主权项：1.一种基于机器视觉的髂骨取骨装置，其特征在于，该装置包括：电源箱体、伺服驱动器、运动控制器、骨粒放置台、取骨机械臂、深度相机、电机、取骨钻头、力传感器以及计算机；其中所述伺服驱动器和运动控制器均通过螺栓连接在所述电源箱体内侧；所述骨粒放置台通过螺栓固定在电源箱体上表面，所述取骨机械臂固定在电源箱体上表面，所述深度相机通过固定支架架设在电源箱体上，且保证所述骨粒放置台位于深度相机的拍摄范围内，所述电机安装在取骨机械臂末端，所述取骨钻头通过取骨钻头固定器安装在电机上，所述力传感器安装在取骨钻头固定器内部；所述伺服驱动器、运动控制器、深度相机、取骨机械臂、力传感器以及计算机之间均为电连接；所述电源箱体内部包含电源，用于为伺服驱动器、运动控制器、取骨机械臂、深度相机、电机和力传感器供电；所述运动控制器，用于向伺服控制器发出控制指令；所述伺服控制器，用于在所述运动控制器的控制下，控制所述取骨机械臂沿规划好的运动轨迹移动；所述骨粒放置台，用于放置取出的骨粒；所述深度相机，用于拍摄髂骨区域的图像和骨粒放置台所在区域的图像发送给计算机；所述电机，用于驱动取骨钻头旋转运动并完成取骨动作；所述取骨钻头，用于在髂骨取骨位置点进行取骨；所述力传感器用于获取髂骨取骨位置的切入力F并传入计算机，所述计算机在取骨过程中处理深度相机返回的图像，并结合髂骨取骨位置的切入力F确定取骨机械臂的运动规划。
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权利要求：
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