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申请/专利权人：科大讯飞股份有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人转身及下蹲稳定站立控制方法、装置、设备及存储介质，获取目标人形机器人的本体感知信息，包括执行转身任务时的目标转动角度，执行下蹲任务时的目标骨盆高度；将本体感知信息输入给策略网络得到输出的动作，策略网络在仿真器中采用强化学习训练，奖励函数包括鼓励机器人下蹲到指定骨盆高度的第一函数、鼓励机器人下蹲过程骨盆在z轴方向的运动速度贴近期望下蹲速度的第二函数、鼓励机器人转身到指定角度的第三函数；通过控制器将输出动作转换为关节扭矩以控制机器人动作。通过仿真训练避免了对机器人硬件设备的损耗。采用强化学习训练，能够得到性能更优的策略网络，实现机器人转身及下蹲过程的稳定站立控制。
主权项：1.一种机器人转身及下蹲稳定站立控制方法，其特征在于，包括：获取目标人形机器人的本体感知信息，所述本体感知信息包括在执行转身任务时对应的目标转动角度，以及在执行下蹲任务时对应的目标骨盆高度；将所述本体感知信息输入给在仿真器下训练后的策略网络，得到所述策略网络输出的n维动作，n等于所述目标人形机器人的关节自由度数量，所述策略网络在所述仿真器中训练时采用强化学习训练方法，策略网络的输入包括所述本体感知信息，奖励函数包括：鼓励机器人下蹲到指定的骨盆高度的第一函数、鼓励机器人下蹲过程骨盆在z轴方向的运动速度贴近设定期望下蹲速度的第二函数，以及鼓励机器人转身到指定的转动角度的第三函数；通过比例-微分PD控制器将所述n维动作分别转换为关节扭矩，并按照所述关节扭矩驱动对应关节电机，以执行所述转身任务和所述下蹲任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 科大讯飞股份有限公司 机器人转身及下蹲稳定站立控制方法、装置及相关设备
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