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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

摘要：本发明公开了一种收发两端传感器存在时频同步误差条件下的TOAsFOAs闭式协同定位方法，该方法针对收发两端传感器存在时频同步误差的定位场景，提供了一种面向多辐射源的TOAsFOAs协同定位方式，该方法是对多个辐射源进行协同定位，可以同时给出多辐射源位置参数、多辐射源速度参数、时域同步误差参数以及频域同步误差参数的闭式解。该方法具有较高的计算效率，不仅可以有效抑制收发两端传感器时频同步误差的影响，还能够获得较高的协同增益。

主权项：1.一种收发两端传感器存在时频同步误差条件下的TOAsFOAs闭式协同定位方法，其特征在于，包括：步骤1：将M个运动传感器针对N个运动辐射源获得的多个到达时间观测量转化为距离观测量将多个到达频率观测量转化为距离变化率观测量步骤2：在时频同步误差存在条件下，依次针对N个运动辐射源，获得时域伪线性观测方程和频域伪线性观测方程，并利用M个运动传感器的位置先验观测量和速度先验观测量以及和构造时域伪线性观测矩阵和频域伪线性观测矩阵以及时域伪线性观测向量和频域伪线性观测向量步骤3：在时频同步误差存在条件下，依次针对N个运动辐射源，分别利用和和构造时频域伪线性观测矩阵和时频域伪线性观测向量步骤4：在时频同步误差存在条件下，依次针对N个运动辐射源，利用和得到扩维参量的渐近无偏估计值步骤5：在时频同步误差存在条件下，依次针对N个运动辐射源，利用和和以及构造距离距离变化率观测误差扰动矩阵和运动传感器位置速度先验观测误差扰动矩阵步骤6：在时频同步误差存在条件下，针对N个运动辐射源，分别利用和构造面向多辐射源协同定位的时频域伪线性观测矩阵和面向多辐射源协同定位的时频域伪线性观测向量步骤7：在时频同步误差存在条件下，针对N个运动辐射源，分别基于和构造面向多辐射源协同定位的距离距离变化率观测误差扰动矩阵和面向多辐射源协同定位的运动传感器位置速度先验观测误差扰动矩阵进而计算加权矩阵步骤8：在时频同步误差存在条件下，基于和计算多辐射源扩维参量的加权最小二乘估计值及其均方误差矩阵步骤9：在时频同步误差存在条件下，依次针对N个运动辐射源，利用获得扩维参量的加权最小二乘估计值并基于构造估计误差等式约束方程观测矩阵和估计误差等式约束方程观测向量进而获得加权最小二乘估计误差{Δθn,WLS}1≤n≤N等式约束方程；步骤10：在时频同步误差存在条件下，针对N个运动辐射源，分别利用和构造面向多辐射源协同定位的估计误差等式约束方程观测矩阵和面向多辐射源协同定位的估计误差等式约束方程观测向量步骤11：在时频同步误差存在条件下，利用和构造含有估计误差等式约束的优化模型，并通过拉格朗日乘子法获得估计误差的闭式解步骤12：在时频同步误差存在条件下，利用和计算多辐射源扩维参量的最终估计值并由此获得N个运动辐射源位置的最终估计值N个运动辐射源速度的最终估计值时域同步误差参数的最终估计值以及频域同步误差参数的最终估计值

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