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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
摘要：本发明实施例公开了一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备，所述方法包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；基于遗传算法和所述有用性代价构建徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。针对LCALR存在徘徊环搜索效率低的问题，采用遗传算法代替改进LCA搜索最优徘徊环，从而提高徘徊环的搜索效率。
主权项：1.一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图，所述导航图包括威胁区和灵活目标突现区；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价及父节点链表；采用遗传算法结合所述有用性代价确定目标徘徊环；基于所述发射点、所述目标点和所述目标徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备
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