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申请/专利权人：北京动思创新科技有限公司

摘要：本发明提供了一种单电机髋骨关节外骨骼，涉及机器人技术领域，包括腰部固定机构、动力驱动机构、腿部助力机构和与动力驱动机构电性连接的控制机构；腰部固定机构用于调节腰围与人体腰部周向紧密贴合；腿部助力机构包括沿动力驱动机构中轴线对称设置的第一腿部助力部和第二腿部助力部，第一腿部助力部和第二腿部助力部的一端分别与动力驱动机构传动连接，另一端分别与人体腿部固定连接；调节机构用于调节第一腿部助力部和第二腿部助力部之间的水平相对距离；动力驱动机构位于腰部固定机构正后方的外侧且与腰部固定机构固定\可拆卸连接，用于驱动第一腿部助力部和第二腿助力部交替往复摆动，为人体腿部行走助力。

主权项：1.一种单电机髋骨关节外骨骼，其特征在于，包括腰部固定机构、动力驱动机构、腿部助力机构、调节机构和与动力驱动机构电性连接的控制机构；所述腰部固定机构用于调节腰围与人体腰部周向紧密贴合；所述腿部助力机构包括沿动力驱动机构中轴线对称设置的第一腿部助力部和第二腿部助力部，所述第一腿部助力部和第二腿部助力部的一端分别与动力驱动机构传动连接，另一端分别与人体腿部固定连接；所述动力驱动机构位于腰部固定机构正后方的外侧且与腰部固定机构固定可拆卸连接，用于驱动第一腿部助力部和第二腿助力部交替往复摆动，为人体腿部行走助力；所述第一腿部助力部和第二腿部助力部均包括自上至下依次连接的腿部助力组件和腿部固定组件，所述腿部助力组件包括依次连接的沿水平方向延伸的平直段和弯曲段；所述调节机构用于调节第一腿部助力部和第二腿部助力部之间的水平相对距离；所述调节机构包括伸缩锁止部，所述伸缩锁止部包括伸缩轴、沿伸缩轴轴向滑动的伸缩套和用于锁定伸缩套和伸缩轴之间的相对位置的锁定组件，所述伸缩轴的滑动部分的外周壁为矩形，所述伸缩套滑动部分的内周壁为与伸缩轴滑动部分的外周臂相匹配的矩形槽口；所述伸缩轴的内端部与旋转电机的输出轴固定连接，所述伸缩套的外端部与第二腿部助力部的第二平直段固定连接；所述伸缩套的外壁高于或齐平于第一平直段和第二平直段的外壁；通过调整所述伸缩套和伸缩轴之间的相对位置，调节第一腿部助力部的弯曲段和第二腿部助力部的第二弯曲段之间的水平相对距离，进而调节第一腿部助力部的第一腿部固定组件和第二腿部助力部的第二腿部固定组件之间的水平相对距离；所述调节机构还包括位于腰部固定机构正后方外侧且自内至外依次连接的定位管和定位套，所述定位管的两端开口形成至少供第一平直段或第二平直段沿其轴向往复滑动的中空腔体；所述定位套两端开口，所述定位套的内壁至少与定位管外壁的部分弧形轮廓贴合后，分别向外侧延伸与腰部固定机构固定连接。

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