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申请/专利权人：上海工程技术大学
摘要：本发明公开了一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人，将为可变形机器人实际制作应用提供普遍适用的技术支持。该机器人的主要工作原理为通过舵机控制机构运动副的状态，以实现整体的宽窄变化、高矮变化以及轮腿两态的转化。该机器人可实现轮式、腿式两种形态，并能够根据需求调整高度和宽度，具有设计巧妙，工作原理简单，提高结构利用率、结构紧凑、控制容易等优点，用于保证各部分的正常运行。
主权项：1.一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人，包括躯体部分，以及四个支撑腿部分，其特征在于，每个支撑腿部分包括：大腿结构件3，所述大腿结构件3的根部上下转动地连接躯体部分；大腿驱动电机2，所述大腿驱动电机2安装在躯体部分，其输出轴传动连接大腿结构件3的根部以驱使大腿结构件3上下旋转；小腿结构件5，小腿结构件5的上端转动连接大腿结构件3的下端；起支撑作用的电动推杆4，所述电动推杆4一端转动连接大腿结构件3，其另一端转动连接小腿结构件5；结构形态变化组件；其中，所述结构形态变化组件包括舵机6、变形三角板7、变形导杆8、V型翻转架9、支撑轮13、轮体驱动电机12，所述舵机6安装在小腿结构件5上，所述变形三角板7转动连接小腿结构件5并与舵机6传动连接，所述变形导杆8上端转动连接变形三角板7，所述变形导杆8下端转动连接V型翻转架9一臂部；所述支撑轮13转动连接V型翻转架9的顶角侧，所述轮体驱动电机12安装在V型翻转架9中，其输出端传动连接支撑轮13以驱使支撑轮13转动；所述V型翻转架9另一臂部转动连接小腿结构件5下端并形成切换铰点11，在进行轮腿两态切换动作时，所述V型翻转架9围绕切换铰点11转动；在机器人的支撑腿部分为腿状形态时，所述变形导杆8下端与V型翻转架9的转动连接点支撑地面，同时所述支撑轮13倾斜支撑地面；在机器人的支撑腿部分为轮状形态时，仅所述支撑轮13支撑地面。
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权利要求：
百度查询： 上海工程技术大学 一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人
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