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申请/专利权人：扬州大学

申请日：2020-04-28

公开（公告）日：2022-07-22

公开（公告）号：CN111516770B

专利技术分类：.有驱动行走推进装置的，例如步进部件[2006.01]

专利摘要：基于拟态的蛇态四足态旋翼飞行态机器人，属于机器人技术领域，结构上由一字支架、驱动器、控制芯片和横向电控式速接口连接构成两个本体，以及连接设置在两个本体间的腿部构成，其结构新颖，通过其结构变形，可实现蛇态、四足态和旋翼飞行态之间的快速切换，其切换原理清晰，横向连接时采用磁力连接的方式，响应速度快，通过变形能够适应各种环境，机器人应用范围广。

专利权项：1.基于拟态的蛇态四足态旋翼飞行态机器人，其特征在于：所述机器人由本体A19、本体B20和腿部构成，所述本体A19和本体B20均由一字支架4、第一驱动器6、控制芯片12和横向电控式速接口连接构成；所述控制芯片12设置在所述一字支架4上，所述一字支架4上设有两根对置的第一驱动器6，所述横向电控式速接口由横向对接槽13和吸盘式电磁铁14构成，所述横向电控式速接口设置在其中一个所述第一驱动器6的一侧，所述本体A19的腿部由斜U支架1、长U支架2、短U支架3、小U支架5、第二驱动器7、第三驱动器8和机械式速接公口连接构成，所述机械式速接公口由锁杆18组成；所述本体B20的腿部由斜U支架1、长U支架2、短U支架3、小U支架5、第二驱动器7、第三驱动器8和机械式速接母口连接构成，所述机械式速接母口由第四驱动器15、锁闩16和纵向对接槽17组成；所述斜U支架顶部均安装有矢量推进组件；对于四足态时，机器人横向连接，横向电控式速接口工作，所述本体A19和本体B20通过两对相互对应的横向电控式速接口连接，电磁铁正常工作，在磁力作用下，吸盘式电磁铁13和横向对接槽14相互连接；对于蛇态时，机器人纵向连接，机械式速接公母口工作，所述锁杆18进入所述纵向对接槽17后，所述第四驱动器15顺时针旋转90°，使用所述锁闩16卡住锁杆18的槽位，使锁杆18不能退出纵向对接槽17，达到锁闩16旋转固定连接；对于旋翼飞行态时，机器人横向连接，所述本体A19与本体B20上的第一驱动器6绕轴中心旋转45°，第二驱动器7旋转为180°与第三驱动器8旋转为90°，所述斜U支架1的矢量推进组件工作，失量推进组件中桨夹所连2个折叠桨叶打开；所述矢量推进组件由无刷电机22、桨夹24、折叠桨叶和桨夹上盖25组成，第二关节通过改变一定的旋转角度，进而改变斜U支架上的矢量推进组件的矢量角度进而改变产生推力的方向；所述折叠桨叶分为正旋折叠桨27和逆旋折叠桨28，且关于机器人本体中心对称。

百度查询： 扬州大学 基于拟态的蛇态/四足态/旋翼飞行态机器人