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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法，软体机器人由鳍条安装骨架、柔性胸鳍和多跟柔性气管组成。机器人整体除鳍条安装骨架以外全部由柔性材料制作。柔性胸鳍由驱动鳍条和柔性鳍面组成，其中驱动鳍条在“圆盘状”的柔性鳍面上呈放射状排布。驱动鳍条拥有上下两个气腔；驱动鳍条能通过内部气压值调节其刚度大小。驱动鳍条顶部连接有阻塞气腔，可实现外侧刚度大小调控。由于波动推进的鱼类具有良好的机动性和隐蔽性，能够在复杂的工作环境中保持稳定且灵活的运动状态，模拟波动推进的水下推进器设计成为研究的热点，本发明以“魟鱼”为仿生对象，通过几何和物理层面的深度仿生为水下推进器的设计提供了新的思路。
主权项：1.一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人，其特征在于，包括：柔性鳍面（1），所述柔性鳍面（1）为盘状结构，柔性鳍面（1）的上表面上开设若干用于安放驱动鳍条（3）的方形槽；驱动鳍条（3），所述驱动鳍条（3）包括根部的鳍条驱动腔，以及端部的阻塞气腔（6），阻塞气腔（6）安装在鳍条驱动腔的外侧端部，鳍条驱动腔的内侧端部安装在鳍条安装骨架（2）的侧面；鳍条驱动腔能够在气压的驱动下上下摆动；鳍条安装骨架（2），所述鳍条安装骨架（2）为椭圆环形，安装于柔性鳍面（1）的上表面，鳍条安装骨架（2）上开设有与鳍条驱动腔上下气腔相连通的气孔，气孔通过气管连接气控柜。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法
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