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申请/专利权人：安徽新境界自动化技术有限公司

摘要：本实用新型公开了一种DRV全自动机器人打磨设备，涉及机器人打磨设备技术领域。本实用新型包括底座；底座一表面固定安装有侧支架；侧支架上固定安装有A1轴、A2轴、A3轴、A4轴、A5轴、A6轴和A7轴等相关组件，以及腕部装置中的传动同步带机构、打磨工具主轴、工件压紧机构。本实用新型通过侧支架和腕部装置的作用，实现铸件的自动打磨，打磨过程无须人工干预，大大提高了铸件打磨的工作效率，并具有良好的打磨效果，能够满足自动化生产需求；具有全自动打磨、减低人员工作强度和安全隐患，以及提高工作效率的优点。

主权项：1.一种DRV全自动机器人打磨设备，包括底座1，其特征在于：所述底座1一表面固定安装有侧支架2；所述侧支架2一表面滑动连接有A1轴移动机构3；所述侧支架2一表面固定有安装座；所述安装座固定有安装板；所述安装板一表面与A2轴安装底座4配合；所述A2轴安装底座4内部安装有A2轴减速机和A2轴伺服电机；所述A2轴伺服电机通过A2轴减速机与A2轴传动连接；所述A2轴安装底座4通过A2轴与A3轴安装底座5转动连接；所述A3轴安装底座5内部安装有A3轴减速机和A3轴伺服电机；所述A3轴伺服电机通过A3轴减速机与A3轴传动连接；所述A3轴安装底座5通过A3轴与腕部装置转动连接；所述腕部装置包括A4轴传动机构6、A5轴传动机构7、打磨工具主轴8、A6轴工件定位机构9、A7轴工件旋转机构10、工件压紧机构11；其中，所述A4轴传动机构6与A4轴转动连接；所述A5轴传动机构7与A5轴转动连接；所述A6轴工件定位机构9内部固定安装有定位系统、升降机构和驱动机构；所述定位系统夹紧所需打磨工件；所述升降机构一端固定安装有若干组同步气缸；所述驱动机构与同步带驱动减速机传动连接；所述A6轴工件定位机构9固定有工件压紧机构11；所述A7轴工件旋转机构10内部固定安装有A7轴减速机和A7轴驱动伺服电机；所述打磨工具主轴8通过A7轴减速机与A7轴驱动伺服电机传动连接。

全文数据：一种DRV全自动机器人打磨设备技术领域[0001]本实用新型属于机器人打磨设备技术领域，特别是涉及一种DRV全自动机器人打磨设备。背景技术[0002]铸件，是用各种铸造方法获得的金属成型物件，即把治炼好的液态金属，用浇注、压射、吸入或其它浇铸方法注入预先准备好的铸型中，冷却后经打磨等后续加工手段后，所得到的具有一定形状，尺寸和性能的物件。铸造完成后需要进行打磨，现有的许多工件加工过程中都需要进行打磨工作，传统打磨完全由人工操作，速度慢、工作强度大、打磨产生的灰尘铝屑对打磨工人身体健康有很大的威胁，打磨工作中存在操作安全隐患，现有的一些打磨机械，多为半自动打磨，需要人工对打磨工件进行拿取和固定，打磨机械大多数只能够打磨一种产品，具有局限性，且打磨过程中相打磨不够精确。[0003]针对上述问题，本实用新型具有全自动打磨、减低人员工作强度和安全隐患，以及提局工作效率的优点。实用新型内容[0004]本实用新型的目的在于提供一种DRV全自动机器人打磨设备，通过侧支架和腕部装置的作用，实现铸件的自动打磨，打磨过程无须人工千预，解决了人工打磨效率低下、工作强度大、存在操作安全隐患、劳动成本高和工作效率低的问题。[0005]为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：[0006]本实用新型为一种DRV全自动机器人打磨设备，包括底座，所述底座一表面固定安装有侧支架；[0007]所述侧支架一表面滑动连接有A1轴移动机构;所述侧支架一表面固定有安装座；所述安装座固定有安装板;所述安装板一表面与A2轴安装底座配合;所述A2轴安装底座内部安装有A2轴减速机和A2轴伺服电机;所述A2轴伺服电机通过A2轴减速机控制A2轴后臂旋转;所述A2轴伺服电机通过A2轴减速机与A2轴传动连接;所述A2轴安装底座通过A2轴与A3轴安装底座转动连接;所述A3轴安装底座内部安装有A3轴减速机和A3轴伺服电机;所述A3轴伺服电机通过A3轴减速机控制A3轴前臂旋转;所述A3轴伺服电机通过A3轴减速机与A3轴传动连接;所述A3轴安装底座通过A3轴与腕部装置转动连接;实现机器人的5轴连接；[0008]所述腕部装置包括A4轴传动机构、A5轴传动机构、打磨工具主轴、A6轴工件定位机构、A7轴工件旋转机构、工件压紧机构；[0009]其中，所述A4轴传动机构与A4轴转动连接;所述A5轴传动机构与A5轴转动连接;所述A5轴传动机构控制A5轴的旋转;所述A6轴工件定位机构内部固定安装有定位系统、升降机构和驱动机构;所述定位系统夹紧所需打磨工件;所述升降机构一端固定安装有四组同步气缸;所述定位系统通过同步气缸控制升降机构的高度，到达打磨位置，伺服电机控制工件的旋转，实现打磨工件的全方位打磨;所述驱动机构与同步带驱动减速机传动连接;所述驱动机构通过减速机控制A4轴腕部旋转;所述A6轴工件定位机构固定有工件压紧机构;所述工件压紧机构通过气缸拉紧压头从而压紧工件;所述A7轴工件旋转机构内部固定安装有A7轴减速机和A7轴驱动伺服电机;所述打磨工具主轴通过A7轴减速机与A7轴驱动伺服电机传动连接;所述A7轴驱动伺服电机控制工件的旋转，实现与打磨工件的交互。[0010]进一步地，所述底座一表面开设有排肩槽。[0011]进一步地，所述侧支架一表面的水平方向固定安装有x轴导轨;所述x轴导轨的前侧面为导轨面;所述X轴导轨上滑动安装有X轴滑座;所述X轴滑座与滚珠丝杆螺纹配合;所述滚珠丝杆与伺服电机的同步带传动连接;所述X轴导轨两端设置有限位装置;所述伺服电机通过滚珠丝杆控制X轴滑座在X轴方向的水平移动。[0012]进一步地，所述侧支架一表面固定安装有与X轴导轨相配合的风琴罩;所述风琴罩一侧设置有折叠盖;所述风琴罩具有折叠、防尘的作用。[0013]进一步地，所述腕部装置周侧面设置有外罩;所述外罩采用全封闭结构，具有隔音、防尘、安全的优点。[0014]进一步地，所述A2轴减速机、A3轴减速机和A7轴减速机均采用RV减速机;所述A2轴伺服电机、A3轴伺服电机和A7轴伺服电机均采用驱动伺服电机。[0015]本实用新型具有以下有益效果：[0016]本实用新型通过侧支架和腕部装置的作用，实现铸件的自动打磨，打磨过程无须人工干预，大大提高了铸件打磨的工作效率，并具有良好的打磨效果，能够满足自动化生产需求;具有全自动打磨、减低人员工作强度和安全隐患，以及提高工作效率、节省劳动成本的优点。[0017]当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明[0018]为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0019]图1为本实用新型的一种DRV全自动机器人打磨设备的结构示意图；[0020]附图中，各标号所代表的部件列表如下：[0021]1-底座，2_侧支架，3-A1轴移动机构，4-A2轴安装底座，5-A3轴安装底座，6-A4轴传动机构，7_A5轴传动机构，8-打磨工具主轴，9-A6轴工件定位机构，i〇-A7轴工件旋转机构，11-工件压紧机构。具体实施方式[0022]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0023]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔，，、“上，，、“下，，、“厚度，，、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。[0024]请参阅图1所示，本实用新型为一种DRV全自动机器人打磨设备，包括底座1，底座1一表面固定安装有侧支架2;[0025]侧支架2—表面滑动连接有A1轴移动机构3;侧支架2—表面固定有安装座;安装座固定有安装板;安装板一表面与A2轴安装底座4配合;A2轴安装底座4内部安装有A2轴减速机和A2轴伺服电机;A2轴伺服电机通过A2轴减速机控制A2轴后臂旋转;A2轴伺服电机通过A2轴减速机与A2轴传动连接;A2轴安装底座4通过A2轴与A3轴安装底座5转动连接;A3轴安装底座5内部安装有A3轴减速机和A3轴伺服电机；A3轴伺服电机通过A3轴减速机控制A3轴前臂旋转;A3轴伺服电机通过A3轴减速机与A3轴传动连接;A3轴安装底座5通过A3轴与腕部装置转动连接;实现机器人的多轴连接；[0026]腕部装置包括A4轴传动机构6、A5轴传动机构7、打磨工具主轴8、A6轴工件定位机构9、A7轴工件旋转机构10、工件压紧机构11;[0027]其中，A4轴传动机构6与A4轴转动连接;A5轴传动机构7与A5轴转动连接;A5轴传动机构7控制A5轴的旋转;A6轴工件定位机构9内部固定安装有定位系统、升降机构和驱动机构;定位系统夹紧所需打磨工件;升降机构一端固定安装有四组同步气缸;定位系统通过同步气缸控制升降机构的高度，到达打磨位置，伺服电机控制工件的旋转，实现打磨工件的全方位打磨;驱动机构与同步带驱动减速机传动连接;驱动机构通过减速机控制A4轴腕部旋转;A6轴工件定位机构9固定有工件压紧机构11;工件压紧机构U通过气缸拉紧压头从而压紧工件;A7轴工件旋转机构10内部固定安装有A7轴减速机和A7轴驱动伺服电机;打磨工具主轴8通过A7轴减速机与A7轴驱动伺服电机传动连接;A7轴驱动伺服电机控制工件的旋转，实现与打磨工件的交互。[0028]优选的，底座1一表面开设有排屑槽。[0029]优选的，侧支架2—表面的水平方向固定安装有X轴导轨;X轴导轨的前侧面为导轨面;X轴导轨上滑动安装有X轴滑座;X轴滑座与滚珠丝杆螺纹配合;滚珠丝杆与伺服电机的同步带传动连接;X轴导轨两端设置有限位装置;伺服电机通过滚珠丝杆控制X轴滑座在X轴方向的水平移动。[0030]优选的，侧支架2—表面固定安装有与X轴导轨相配合的风琴罩;风琴罩一侧设置有折叠盖;风琴罩具有折叠、防尘的作用。[0031]优选的，腕部装置周侧面设置有外罩;外罩采用全封闭结构，具有隔音、防尘、安全的优点。[0032]优选的，A2轴减速机、A3轴减速机和A7轴减速机均采用RV减速机;A2轴伺服电机、A3轴伺服电机和A7轴伺服电机均采用驱动伺服电机。[0033]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0034]以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本头用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

权利要求：1.一种DRV全自动机器人打磨设备，包括底座（1，其特征在于:所述底座（1一表面固定安装有侧支架2;所述侧支架2—表面滑动连接有A1轴移动机构3;所述侧支架2—表面固定有安装座;所述安装座固定有安装板;所述安装板一表面与A2轴安装底座4配合;所述A2轴安装底座4内部安装有A2轴减速机和A2轴伺服电机;所述A2轴伺服电机通过A2轴减速机与A2轴传动连接;所述A2轴安装底座⑷通过A2轴与A3轴安装底座5转动连接;所述A3轴安装底座5内部安装有A3轴减速机和A3轴伺服电机;所述A3轴伺服电机通过A3轴减速机与A3轴传动连接;所述A3轴安装底座5通过A3轴与腕部装置转动连接；所述腕部装置包括A4轴传动机构6、A5轴传动机构7、打磨工具主轴8、A6轴工件定位机构⑼、A7轴工件旋转机构10、工件压紧机构11;其中，所述A4轴传动机构6与A4轴转动连接;所述A5轴传动机构7与A5轴转动连接；所述A6轴工件定位机构9内部固定安装有定位系统、升降机构和驱动机构;所述定位系统夹紧所需打磨工件;所述升降机构一端固定安装有若干组同步气缸;所述驱动机构与同步带驱动减速机传动连接;所述A6轴工件定位机构⑼固定有工件压紧机构11;所述A7轴工件旋转机构（10内部固定安装有A7轴减速机和A7轴驱动伺服电机;所述打磨工具主轴8通过A7轴减速机与A7轴驱动伺服电机传动连接。2.根据权利要求1所述的一种DRV全自动机器人打磨设备，其特征在于，所述底座（1一表面开设有排肩槽。3.根据权利要求1所述的一种DRV全自动机器人打磨设备，其特征在于，所述侧支架2一表面的水平方向固定安装有X轴导轨;所述X轴导轨上滑动安装有X轴滑座;所述X轴滑座与滚珠丝杆螺纹配合;所述滚珠丝杆与伺服电机的同步带传动连接;所述X轴导轨两端设置有限位装置。4.根据权利要求1所述的一种DRV全自动机器人打磨设备，其特征在于，所述侧支架⑵一表面固定安装有与X轴导轨相配合的风琴罩;所述风琴罩一侧设置有折叠盖。5.根据权利要求1所述的一种DRV全自动机器人打磨设备，其特征在于，所述腕部装置周侧面设置有外罩;所述外罩采用全封闭结构。6.根据权利要求1所述的一种DRV全自动机器人打磨设备，其特征在于，所述A2轴减速机、A3轴减速机和A7轴减速机均采用RV减速机;所述A2轴伺服电机、A3轴伺服电机和A7轴伺服电机均采用驱动伺服电机。

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