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龙图腾网恭喜北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司申请的专利局部路径规划方法、装置、存储介质、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112651535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910958744.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权局部路径规划方法、装置、存储介质、电子设备及车辆是由高萌;李雨倩;李柏;刘懿设计研发完成，并于2019-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部路径规划方法、装置、存储介质、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种局部路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。其中局部路径规划方法包括：获取目标设备的初始约束信息，基于所述目标设备的初始约束信息生成无约束优化方程；获取所述目标设备的当前运行状态和障碍物的当前运行状态；基于预先设置的g2o求解器，根据所述目标设备的当前运行状态、所述障碍物的当前运行状态和所述无约束优化方程，确定所述目标设备在预设行驶范围的目标局部路径。本实施例的技术方案，基于g2o求解器对局部路径进行无约束求解，计算量小，速度快，效率高，实现了实时对无人车进行局部路径规划。

本发明授权局部路径规划方法、装置、存储介质、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种局部路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标设备的初始约束信息，基于所述目标设备的初始约束信息生成无约束优化方程；获取所述目标设备的当前运行状态和障碍物的当前运行状态；基于预先设置的g2o求解器，根据所述目标设备的当前运行状态、所述障碍物的当前运行状态和所述无约束优化方程，确定所述目标设备在预设行驶范围的目标局部路径；其中，所述g2o求解器用于基于所述目标设备的当前运行状态、所述障碍物的当前运行状态和所述无约束优化方程生成至少一个局部路径，根据预设规则，确定各局部路径的评价值，将评价值最高的局部路径确定为所述目标局部路径。

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