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龙图腾网恭喜比亚迪股份有限公司申请的专利崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112711967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911019061.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆是由马锋设计研发完成，并于2019-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆，属于车辆领域，能够精确地确定路面上的崎岖区域。一种崎岖路面检测方法，包括：获取车前环境图像；对所述车前环境图像进行特征提取；将提取出的特征与预先训练好的特征模型进行匹配，确定路面边界和路面上的崎岖区域；根据所述路面边界确定目标路面，通过数学模型比较法确定所述目标路面上的崎岖区域的崎岖信息。

本发明授权崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种崎岖路面检测方法，其特征在于，包括：获取车前环境图像；对所述车前环境图像进行特征提取；将提取出的特征与预先训练好的特征模型进行匹配，确定路面边界和路面上的崎岖区域；根据所述路面边界确定目标路面，通过数学模型比较法确定所述目标路面上的崎岖区域的崎岖信息；其中，所述将提取出的特征与预先训练好的特征模型进行匹配，确定路面边界和路面上的崎岖区域，包括：将提取出的特征与所述预先训练好的特征模型进行匹配，并对匹配成功后的路面边界的特征和崎岖区域的特征进行标注，确定所述路面边界和所述路面上的崎岖范围信息；获取对车辆前方环境的图像进行采集的成像器件的标定参数；基于所述标定参数确定所述路面边界的世界坐标和所述路面上的崎岖区域的世界坐标；根据所述崎岖范围信息、所述路面边界的世界坐标和所述路面上的崎岖区域的世界坐标，确定所述崎岖区域；其中，所述通过数学模型比较法确定所述目标路面上的崎岖区域的崎岖信息，包括：基于所确定的路面边界建立理想平坦路面模型，基于所确定的路面边界和路面上的崎岖区域建立实际路面模型；将所述理想平坦路面模型和所述实际路面模型进行比较，得到所述理想平坦路面模型和所述实际路面模型之间的差异函数；利用所述差异函数确定所述崎岖区域的崎岖度和宽度。

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