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龙图腾网恭喜齐鲁理工学院;齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561824.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统是由金小峥;侯宇涵;袁东风;李娜;程盈盈;李霄剑设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；通过构建操作机器人动力学模型，利用坐标变换将动力学模型转换为二阶动态模型；基于第一阶系统虚拟控制信号设计鲁棒精确微分器并获取第二阶系统跟踪轨迹参考信号和操作机器人的跟踪误差信号；针对第一阶系统设计第一虚拟补偿信号并构建第一误差方程，根据第一误差方程设计第一阶系统虚拟固定时间控制策略；针对第二阶系统设计第二虚拟补偿信号并构建第二误差方程；构建ELM网络，根据第二误差方程和ELM网络的输出信号设计第二阶系统固定时间控制策略。本发明能够确保轨迹跟踪不受非线性动态的影响，在固定时间内实现轨迹跟踪。

本发明授权一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种操作机器人固定时间抗干扰控制方法，其特征在于，包括：根据操作机器人的动力学特性，构建操作机器人的动力学模型；利用坐标变换，将所述动力学模型转换为二阶动态模型，所述二阶动态模型表示为第一阶系统和第二阶系统；基于第一阶系统的虚拟控制信号设计鲁棒精确微分器，设置第一阶系统跟踪轨迹参考信号并通过鲁棒精确微分器获取第二阶系统跟踪轨迹参考信号；根据所述动力学模型、第一阶系统跟踪轨迹参考信号和第二阶系统跟踪轨迹参考信号，获取所述操作机器人的跟踪误差信号；针对第一阶系统设计第一虚拟补偿信号，基于所述第一虚拟补偿信号和跟踪误差信号构建第一误差方程，根据所述第一误差方程设计第一阶系统虚拟固定时间控制策略；针对第二阶系统设计第二虚拟补偿信号，基于所述第二虚拟补偿信号和跟踪误差信号构建第二误差方程；构建ELM网络，根据所述第二误差方程和ELM网络的输出信号设计第二阶系统固定时间控制策略；其中，所述ELM网络即极限学习机网络。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁理工学院;齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市章丘区双山街道经十东路3028号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。