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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种适应狭小空间自动装箱机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211439015.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种适应狭小空间自动装箱机械手是由何涛;王军义;张延利;柳连柱;孙德源;徐志刚设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应狭小空间自动装箱机械手在说明书摘要公布了：本发明属于抓取装置领域，具体地说是一种适应狭小空间自动装箱机械手，包括基板及旋转装夹组件，旋转装夹组件包括两个转轴，每个转轴的一端均转动安装于基板上、另一端连接有一个装夹手指，同组旋转装夹组件的两个转轴连接的两个装夹手指各从目标物体两侧夹持支撑目标物体。同组旋转装夹组件的两个转轴之间通过驱动机构带动、并同时带动所连接的装夹手指转动到位。本发明通过旋转装夹组件的设置，采用旋转式传动的机械手结构，从而有效地解决了当前常见的开合式机械手在工作时容易出现工作空间不足的问题。通过各处限位结构的设置，可起到对旋转装夹组件中的各零件导向限位作用，使整体装置在旋转调整位置时不致超出预定位置。

本发明授权一种适应狭小空间自动装箱机械手在权利要求书中公布了：1.一种适应狭小空间自动装箱机械手，其特征在于：包括基板1及至少一组旋转装夹组件，所述旋转装夹组件包括两个平行设置的转轴2，每个所述转轴2的一端均转动安装于所述基板1上、另一端连接有一个装夹手指3，同组所述旋转装夹组件的两个转轴2连接的两个装夹手指3各从目标物体两侧夹持支撑目标物体；同组所述旋转装夹组件的两个转轴2之间通过驱动机构带动、并同时带动所连接的所述装夹手指3转动到位；每个所述转轴2上均设有驱动齿轮8；所述驱动机构包括驱动气缸9、滑动板10及齿条11，所述驱动气缸9的缸体与一个所述滑动板10连接，所述驱动气缸9的活塞杆与另一个所述滑动板10连接，每个所述滑动板10上各设有所述齿条11，每个所述齿条11分别与对应的一个驱动齿轮8啮合；所述驱动气缸9伸缩并带动所连接的两个滑动板10反向或相向移动、进而带动同组旋转装夹组件的两个所述转轴2与所连接的驱动齿轮8共同转动，同组所述旋转装夹组件的两个所述转轴2的转向相反。

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