买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜沈阳爱健网络科技有限公司申请的专利放射性粒子的植入控制方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115317098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211014508.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权放射性粒子的植入控制方法、装置、电子设备和存储介质是由王宁;谷野;王枫;王苑铮;张颖设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本放射性粒子的植入控制方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种放射性粒子的植入控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置具体为基于穿刺平面上配准板影像进行图像识别，得到透视变换参数；基于透视变换参数对三维实景图像进行透视变换，得到模拟图像；基于该模拟图像将机器人夹持的穿刺针的初始位置在模拟图像中标注出来；获取位于检查床上患者的医学影像；将医学影像和模拟影像进行图像配准处理，得到机器人坐标系相对于医学影像之间的坐标变换关系；基于坐标变换关系将医学影像上的靶点、进针点和穿刺路径变换为基于机器人坐标系的靶点坐标、进针点坐标和穿刺路径坐标等多个参数；并基于前述多个参数进行植入控制。本方案不依赖于术者的经验和状态，从而提高了植入精度。

本发明授权放射性粒子的植入控制方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种放射性粒子的植入控制装置，应用于电子设备，用于对介入手术室内医疗机器人进行导航控制，所述介入手术室配置有医学影像设备和影像采集设备，所述医疗机器人的穿刺针处于一个垂直于所述医学影像设备的检查床的穿刺平面上，其特征在于，所述植入控制装置包括：图像识别模块，被配置为基于所述影像采集设备所采集的位于所述穿刺平面上的配准板的配准板影像进行图像识别，得到透视变换参数；图像变换模块，被配置为基于所述透视变换参数对所述影像采集设备所采集的三维实景图像进行透视变换，得到所述三维实景图像的模拟图像；位置标注模块，被配置为将所述医疗机器人夹持的穿刺针的初始位置在所述模拟图像中进行标注，得到所述穿刺针的当前位置；影像获取模块，被配置为获取位于所述检查床上患者的医学影像及放射性粒子植入计划系统的治疗计划信息，所述医学影像上至少标注有靶点、进针点、穿刺路径、路径数量、进针深度、植入粒子位置、活度和数量；图像配准模块，被配置为将所述医学影像与所述模拟图像进行配准处理，得到所述医疗机器人的机器人坐标系与所述医学影像之间的坐标变换关系；坐标变换模块，被配置为基于所述坐标变换关系对所述当前位置、所述靶点、所述进针点和所述穿刺路径进行坐标变换，得到基于所述机器人坐标系的当前位置坐标、靶点坐标、进针点坐标和穿刺路径坐标；植入执行模块，被配置为在所述医疗机器人对患者进行植入过程中，对所述靶点坐标、所述进针点坐标和所述穿刺路径坐标进行解算，得到所述穿刺针到达所述进针点的进针路径、持针角度姿态和最大穿刺深度；基于所述穿刺针的当前位置、所述进针路径、所述持针角度姿态和最大穿刺深度对所述医疗机器人进行控制；其中，当所述穿刺针的当前深度达到所述最大穿刺深度的12或13处时，重复获取所述三维实景图像的模拟图像；若重复获取的三维实景图像的模拟图像表征所述穿刺针的当前角度满足所述持针角度姿态的要求，则继续执行所述基于所述穿刺针的当前位置、所述进针路径、所述持针角度姿态和最大穿刺深度对所述医疗机器人进行控制的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳爱健网络科技有限公司，其通讯地址为：110026 辽宁省沈阳市铁西区建设西路20-5号(2-16-2)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。