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龙图腾网恭喜北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210843443.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统是由梁常春;张晓东;高升;唐自新;潘冬;吴志红;刘鑫;王友渔;张文明;邱庆林;许哲设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统在说明书摘要公布了：一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。

本发明授权一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统在权利要求书中公布了：1.一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，其特征在于包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台提供机械臂操作的人机接口，将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，调用路径规划算法，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度，并保证关节运动精度；末端控制器分布在机械臂两端，分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视；机械臂所处的安装位置作为工作平台，为机械臂提供机械、配电、信息接口；在机械臂操作台的工作区域布点处设计机械臂配电的第一级控制；工作平台上的配电单元为机械臂提供两路供电母线和一路指令母线，每一路母线均在配电单元内单独进行通断控制，实现配电的第一级控制；机械臂操作台由配电单元单独控制；在末端执行器设计机械臂配电的第二级控制，工作平台配电单元输出的供电和指令母线输入到末端执行器内部的末端供电模块，由末端供电模块对其中一路供电母线进行分电；两路供电母线和一路指令母线的正线在末端供电模块内均设计控制继电器，由末端控制器控制通断；在机械臂的各关节控制器、末端执行器、以太网交换机、手眼相机、肘部相机和整臂控制器设计机械臂配电的第三级控制；末端供电模块为末端控制器、手眼相机提供供电通路；在关节内安装端接模块，将一路供电母线分电后送往关节内的电机电源模块，并传输到下一关节；由关节控制器通过控制电机电源模块的使能端进行电源模块的加断电控制；在整臂控制器内安装端接模块，将另一路供电母线分电后分别送往整臂控制器内部的电子组件、整臂控制器外部壳体上安装的以太网交换机和肘部相机，并传输到下一关节。

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