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龙图腾网恭喜易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种基于三维点云的焊缝缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111399709.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于三维点云的焊缝缺陷检测方法是由郭寅;尹仕斌;郭磊;冯伟昌;马雪奇设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的焊缝缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三维点云的焊缝缺陷检测方法，包括：从深度图像的中任取一个像素点，以其为中心、框选待处理选区；再以待处理选区为中心区域，查找邻接区域；得到邻接区域深度均值；将待处理选区中心位置处的像素点的深度值替换成深度均值，对中心像素点滤波；遍历深度图像的各个像素点，采用相同的滤波处理方式，完成对整幅深度图像的滤波；将滤波后的深度图像与原始深度图像相减，遍历各像素点的深度差值，将深度差值大于预设值I的像素点，标记为缺陷区域内的点；获得缺陷区域，本方法增加了滤波后缺陷区域与原始图像缺陷区域之间的深度差异，进一步通过抛物线、深度和对比度判断识别气孔缺陷或飞溅缺陷，降低误报率。

本发明授权一种基于三维点云的焊缝缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的焊缝缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、扫描焊缝区域的点云，利用点云信息生成深度图像；步骤二、采用以下方式对深度图像滤波：从深度图像的中任取一个像素点，以其为中心、框选深度图像的局部区域，记为待处理选区，待处理选区的尺寸根据缺陷尺寸的经验信息设置；再以待处理选区为中心区域，查找与其位置衔接的邻接区域；将邻接区域内各像素点的深度值取平均，得到深度均值；所述深度值为像素点在原始深度图像中的深度值；将待处理选区中心位置处的像素点的深度值替换成所述深度均值，以此对待处理选区的中心像素点滤波；遍历深度图像的各个像素点，采用相同的滤波处理方式，完成对整幅深度图像的滤波；步骤三、求取滤波后的深度图像与原始深度图像上各像素点的深度差值绝对值，将深度差值绝对值大于预设值I的像素点，标记为缺陷区域内的点；标记出缺陷区域内的各个点，获得缺陷区域位置。

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