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龙图腾网恭喜宁波九纵智能科技有限公司申请的专利一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210128298.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法是由郑清秋;王杰;常业图;肖绎霖;许华锋;欧阳杰伦;赵孟设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图片处理技术领域，具体地说，涉及一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法。其包括如下步骤：步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；步骤S3、获取每个基准点在全景图片中的视角；步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标。通过上述步骤S1‑S4，能够较佳地借助拍摄现场的固定参照物作为基准点实现拍摄点的平面坐标的获取，故而能够较佳地实现全景图像的定位。

本发明授权一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其包括如下步骤： 步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标； 该步骤中，基准点hi的坐标为xi，yi，i＝1，2，...，n；n为所述多个基准点的总数，基准点hi为第i个基准点； 步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；对于基准点hi，其在全景图片中的像素坐标为ui，vi； 该步骤中，所述多个基准点在全景图片的长度方向上阵列； 步骤S3、获取每个基准点hi在全景图片中的视角θi，u为全景图片在长度方向上的像素大小； 步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标x0，y0； 还包括： 步骤S5、获取拍摄点的高度z0； 步骤S6、获取拍摄点的空间坐标x0，y0，z0； 其中，步骤S2中，获取全景图像后，包括对全景图像进行矫正： 步骤1、计算任意两个基准点间的连线与全景图像的长度方向的夹角C， 其中，p∈i，q∈i，p≠q； 步骤2、计算所有夹角C的均值C’； 步骤3、对全景图像中的每个像素点的纵坐标vl进行补偿，补偿值后的纵坐标为vl1+tanC’，横坐标不变。

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