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龙图腾网恭喜驭势科技(北京)有限公司申请的专利一种横向控制系统、方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115402348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210762233.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种横向控制系统、方法、电子设备和存储介质是由郭明超;刘凯;周小成;曹世卓设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种横向控制系统、方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种横向控制系统、方法、电子设备和存储介质。系统包括：参考轨迹规划模块用于提供当前参考轨迹偏移量；无人驾驶车辆模型用于根据当前行驶信息、预设延时和当前参考轨迹偏移量，确定当前偏差和复合扰动；扩张状态观测器用于观测当前偏差和复合扰动；跟踪微分器用于对当前误差进行滤波，当前误差是基于当前参考轨迹偏移量和当前偏差的观测值得到的；反馈控制器用于基于滤波后的当前误差，确定标称控制量；第一运算器用于基于第一补偿增益量和标称控制量计算得到对无人驾驶车辆进行横向控制的目标控制量。系统通过对车辆进行准确的横向控制，一定程度上降低了横向偏移对路径跟踪的影响，同时也减少了人力物力的浪费。

本发明授权一种横向控制系统、方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种横向控制系统，应用于无人驾驶车辆，包括参考轨迹规划模块、扩张状态观测器、跟踪微分器、反馈控制器、第一运算器和无人驾驶车辆模型，其中： 所述参考轨迹规划模块用于提供所述无人驾驶车辆的当前参考轨迹偏移量，其中，所述当前参考轨迹偏移量包括当前横向坐标偏移量和当前航向角偏移量； 所述无人驾驶车辆模型用于根据获取的所述无人驾驶车辆的当前行驶信息、预设延时和所述当前参考轨迹偏移量，确定所述无人驾驶车辆当前的横向偏差、航向偏差和复合扰动； 所述扩张状态观测器用于观测所述无人驾驶车辆当前的横向偏差、航向偏差和复合扰动； 所述跟踪微分器用于对横向误差和航向误差进行滤波，其中，所述横向误差是根据所述扩张状态观测器输出的横向偏差的观测值和所述当前横向坐标偏移量得到的，所述航向误差是根据所述扩张状态观测器输出的航向偏差的观测值和所述当前航向角偏移量得到的； 所述反馈控制器用于基于滤波后的横向误差和滤波后的航向误差，确定标称控制量； 所述第一运算器用于基于第一补偿增益量和所述标称控制量计算得到对所述无人驾驶车辆进行横向控制的目标控制量，其中，所述第一补偿增益量是根据所述扩张状态观测器输出的复合扰动的观测值和补偿量增益得到的，所述补偿量增益是根据所述当前行驶信息中的当前纵向速度和所述无人驾驶车辆的轴距确定的。

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