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龙图腾网恭喜南京邮电大学申请的专利一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210838507.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统是由杨海根;祝林群;耿竞赛;李刚设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了路径规划领域的一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统，包括：获取装配场景坐标系中虚拟装配环境中障碍物、装配目的地、装配人员的位置信息和装配零件的坐标xi,yi；根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系选择搬运的装配零件，利用八角度A*算法对搬运装配零件过程中的避障路径进行规划，构建避障路径集合P；采用蚁群算法在避障路径集合P中求解出距离最短的路径Lmin；将拾取的装配零件添加至禁忌表；根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系、禁忌表中装配零件的搬运量以及搬运量阈值，不断更新最短线路，使得总路径实现最优化；本发明在路径规划上更具智能化和人性化，能够有效增加路径规划的准确度，进而提高装配效率。

本发明授权一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法，其特征在于，包括： 获取装配场景坐标系中虚拟装配环境中障碍物、装配目的地、装配人员的位置信息和装配零件的坐标xi，yi； 对装配场景内各装配零件信息进行遍历，确定装配零件之间的优先级顺序及从属关系，构建装配零件集合E＝[E1，E2，E3，…，Ei，…，En]，i＝1，2，3…n； 根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系选择搬运的装配零件，利用八角度A*算法对搬运装配零件过程中的避障路径进行规划，构建避障路径集合P＝[P1，P2，P3，…，Pi，…，Pn]； 采用蚁群算法在避障路径集合P中求解出距离最短的路径Lmin，并作为装配人员至装配零件的搬运路径； 按照路径Lmin对装配零件Ei依次进行拾取，将拾取的装配零件添加至禁忌表中；判断装配场景内的剩余装配零件数量是否大于0； 响应于装配场景内的剩余装配零件数量大于0；计算如果继续搬运装配零件Ei+1后禁忌表中的搬运量，并判断是否达到搬运量阈值；当达到搬运量阈值时，利用八角度A*算法和蚁群算法规划装配人员至装配目的地的搬运路径；当未达到搬运量阈值时，规划装配人员至搬运装配零件Ei+1的搬运路径； 重复规划搬运路径过程直至装配场景内的装配零件数量为0，根据搬运路径的路线指示辅助装配人员搬运装配零件。

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