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龙图腾网恭喜际络科技(上海)有限公司申请的专利噪声环境自适应的目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210851584.8，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权噪声环境自适应的目标检测方法及装置是由杨寓哲;杨潇睿;程新景设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本噪声环境自适应的目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种噪声环境自适应的目标检测方法及装置，方法包括：基于预设阈值对预先获取的点云数据进行过滤，得到有效点云数据；对所述有效点云数据进行聚类，得到有效点云簇；基于预先获取的高斯分布参数数据集，分别对所述各簇有效点云进行筛选，并基于有向聚类算法对经筛选后的各簇有效点云进行聚类，得到目标点云簇；其中，所述高斯分布参数数据集包括不同距离区间特征对应的高斯分布参数；分别对各簇目标点云进行目标检测，得到目标检测结果。本发明通过对过滤去除特征异常的点云进行聚类，以便于后续对不同环境和噪声强度的各簇有效点云进行筛选，再进行有向聚类，实现了不同目标的过滤参数随局部环境的自适应，降低了误检率和漏检率。

本发明授权噪声环境自适应的目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种噪声环境自适应的目标检测方法，其特征在于，包括： 基于预设阈值对预先获取的点云数据进行过滤，得到有效点云数据； 对所述有效点云数据进行聚类，得到有效点云簇； 基于预先获取的高斯分布参数数据集，分别对所述各簇有效点云进行筛选，并基于有向聚类算法对经筛选后的各簇有效点云进行聚类，得到目标点云簇；其中，所述高斯分布参数数据集包括不同距离区间特征对应的高斯分布参数； 分别对各簇目标点云进行目标检测，得到目标检测结果； 所述基于有向聚类算法对经筛选后的各簇有效点云进行聚类，包括： 针对经筛选后的每簇有效点云，选择峰值点，并基于最小二乘拟合对所述峰值点进行速度估计，得到对应预估速度； 基于所述预估速度和所述峰值点对应的径向速度，判断是否对相应簇经筛选后的有效点云进行最小二乘拟合； 基于对所述相应簇经筛选后的有效点云进行最小二乘拟合，得到预测速度； 根据所述预测速度，确定速度方向，并根据所述速度方向进行有向聚类。

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