买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种用于医院场景的轮式机器人语义SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115249300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906761.8，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种用于医院场景的轮式机器人语义SLAM方法是由欧县华;董翔宇;吴鸿志;游仲南;陈强;何熊熊设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于医院场景的轮式机器人语义SLAM方法在说明书摘要公布了：一种用于医院场景的轮式机器人语义SLAM方法，涉及机器人定位技术领域。本发明通过RGB‑D相机采集医院环境的RGB图像特征和Depth深度信息，利用医院场景中的固有语义特征构建地图并实现机器人的实时定位，如护士站、导向标识、楼牌等。具体分为SLAM模式和仅定位模式两个模式，仅定位模式为基于SLAM模式建立的医院语义地图的轻量级定位模式。利用RGB‑D相机和惯性测量单元IMU融合，构建局部视觉语义地图和提高仅定位模式下的定位精度。本发明具有较高精度的局部地图定位和位姿估计。

本发明授权一种用于医院场景的轮式机器人语义SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种用于医院场景的轮式机器人语义SLAM方法，其特征在于：所述语义SLAM方法包括以下步骤： 步骤1、RGB-D相机输入图像数据，通过图像分割网络进行RGB图像的像素级语义分割，提取图像语义特征； 步骤2、利用步骤1提取的医院环境像素级语义特征融合Depth图像直接生成地图点云，并利用惯性测量单元IMU转换点云坐标，构建局部语义地图； 步骤3、基于NDT算法不断匹配两个局部地图，得到两个局部地图的相对位姿，通过特殊欧式群SE3矫正当前局部地图的位姿，并和候选闭合局部地图融合实现闭环； 步骤4、将闭合后的地图进行全局BA优化，构建全局语义地图； 仅定位模式为一个轻量级的局部地图跟踪模式，即不执行回环检测和全局优化的算法，仅进行局部地图的匹配以实现移动机器人的定位； 步骤5、与SLAM模式的局部地图构建相似，构建局部语义地图； 步骤6、将步骤5构建的局部语义地图与基于SLAM模式构建的医院环境全局语义地图进行匹配来估计当前机器人的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。