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龙图腾网恭喜浙江海康智联科技有限公司申请的专利一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115523923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211156867.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法和装置是由罗明波设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法和装置在说明书摘要公布了：一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法，包括以下步骤：S1，前车获取其前方车辆的实际历史轨迹，并计算得到其实际历史轨迹；S2，本车与前方车辆的历史轨迹进行路径匹配；S3，本车匹配到前方车辆的实际历史轨迹后，通过前车的历史轨迹计算与前方车辆真实位置的实际距离，基于该实际距离计算最早和最晚安全预警距离。本发明通过车车协同环境下车辆于车辆之间的信息实时交互，在车辆将进入弯道场景时，获取前车的历史轨迹点信息，通过计算和存储并通过广播发送出来后，本车可对前车历史轨迹信息进行地图匹配，判断与前车的位置关系，为本车车辆安全提供相关驾驶预警服务。

本发明授权一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，前车获取其前方车辆的实际历史轨迹，并计算得到其实际历史轨迹，包括以下步骤； S101，初始化参数，在车辆实际历史轨迹中选择开始点，之前点，以及下一个点； S102，计算和点之间弦长距离，若大于阈值，则直接进入S104； S103，计算实际轨迹点到达历史轨迹采样点弦上的垂直距离ErrorDist； S104，如果ErrorDist大于允许的误差范围或弦长距离大于阈值，则存储点，并更新，和三个点坐标：，，，之后进入S405； 如果ErrorDist小于允许的误差范围，则更新和点坐标：，； S105，计算各实际轨迹点之间的累计距离totalDist，如果累计距离大于预设阈值，则删除最后的一个点直到totalDist小于预设阈值；如果存储的点个数超过存储长度，则删除最后一个历史轨迹点，以保证存储的历史轨迹始终保持在目标长度，之后进入S102，循环计算得到前车的实际历史轨迹； S2，本车与前方车辆的历史轨迹进行路径匹配，匹配步骤如下： S201，筛选出本车HV的前方车辆； S202，从前车历史轨迹中筛选距离本车车辆最近的一个点，并计算该点（lat1,lon1）与本车GPS点（lat2,lon2）的方向角，并判断车辆航向角与方位角courseDegree之间的关系，方向角的计算方法如下所示： ； 如果，则； 假如计算得到的最近轨迹点点，计算得到的方位角为，判断点方位角与航向角之间的关系： 如果，则说明车辆点位于车辆后方，则选择点即为车辆HV前方点； 如果，则说明车辆点位于车辆前方，则选择点即为车辆HV后方点； S203，计算与HVGPS点的方位角： 如果，则说明该点为车辆前方点，符合S202推测； 如果，则说明未获取到有效点，退出本次计算； S204，判断前后点方向角是否与本车航向角一致； S205，计算本车GPS点到前车轨迹点和点连线的垂直距离，如果垂直距离小于阈值，则说明车辆成功匹配前车轨迹；如果未匹配上前车轨迹则匹配失败； S3，本车匹配到前方车辆的实际历史轨迹后，通过前车的历史轨迹计算与前方车辆真实位置的实际距离，基于该实际距离，并依据GBT33577计算得到的本车最早和最晚安全预警距离，当实际路径距离Dist在最大和最小安全距离之间时，触发前向碰撞预警。

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