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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211249559.9，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑方法是由齐滨;田金;梁国龙;王燕;王晋晋;郝宇设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑方法，属于流体力学实验技术领域。本发明在MeMBer前向滤波的过程中不再计算每个目标的状态转移概率，转而采用KD树方法根据状态的不同进行分类，并利用快速N体蒙特卡洛方法对原算法进行改进，以解决当前标签多伯努利平滑算法计算复杂度过高，计算时间过长的问题。采用本发明所述的基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑算法，形成的轨迹清晰、完整、连续且计算复杂度大大降低，可将其应用于被动声纳目标跟踪、探潜、探导等多方面领域。下面给出了详细的建模与跟踪流程。

本发明授权一种基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑方法在权利要求书中公布了：1.一种基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑方法，其特征在于，所述基于KD树的水下多目标跟踪航迹平滑算法的水下多目标跟踪方法包括以下步骤： S100、前向滤波预测得到k时刻LMB形式预测多伯努利参数集； S200、预测后将所述k时刻LMB形式多伯努利参数集转换为δ-GLMB形式，即得到k时刻的δ-GLMB预测参数集； S300、根据k时刻的δ-GLMB预测参数集计算得到δ-GLMB形式更新参数集并将更新后的结果转换回LMB形式； S400、后向平滑，设定平滑步长为tl＞0，当现时刻k大于tl时开始平滑； S500、设置平滑门限rsm，对目标标签且存在概率的目标进行平滑，其余目标状态不变； S600、利用KD树将k-1时刻的粒子集划分为不同的状态空间； S700、计算平均状态转移函数值作为状态空间中所有粒子的状态转移函数； S800、将通过KD树算法得到的改进的状态转移函数值带入到S500的标签多伯努利平滑公式中替换算平滑后的概率密度分布p； S900、将所述平滑后的概率密度分布p代入到S200中的所述k时刻LMB形式多伯努利参数集，绘制最终的由标签多伯努利方法表示的多目标跟踪航迹，得到平滑后的跟踪航迹。

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