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龙图腾网恭喜扎赉诺尔煤业有限责任公司申请的专利一种掘进机辅助清理机器人及固结煤泥清除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115739747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211425908.8，技术领域涉及：B08B1/12；该发明授权一种掘进机辅助清理机器人及固结煤泥清除方法是由张洪清;李林;路辉;李金平;孙长龙;祁爽;金忠;刘刚;谢苗;董钰峰;刘治翔设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机辅助清理机器人及固结煤泥清除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种掘进机辅助清理机器人及固结煤泥清除方法，机器人包括包扩履带底盘、清固结煤泥机械臂、清固结煤泥机械手爪，一运清洗机构及掘进机配套煤泥检测系统。本发明可辅助进行掘进机固结泥浆清理，能够对截割头、铲板、履带及一运固结煤泥进行清理。本发明在掘进机每日维护期间由人员操作对设备截割部及铲运部进行清固结煤泥维护，在一定程度上可以降低工人的劳动强度，提高掘进机使用寿命。

本发明授权一种掘进机辅助清理机器人及固结煤泥清除方法在权利要求书中公布了：1.一种掘进机辅助清理机器人，其特征在于，包括： 行走部，位于装置最底部； 竖向支撑臂，与所述行走部固定连接； 第一液压缸，与所述竖向支撑臂固定连接； 摆动架，一端与所述竖向支撑臂铰接，另一端与所述第一液压缸的伸缩杆铰接，所述第一液压缸伸缩带动所述摆动架实现单自由度回摆； 二级回转臂，呈水平布置，一端通过转轴与所述摆动架固定连接，所述二级回转臂上滑动连接有三级横移臂； 第二液压缸，固定在所述二级回转臂上，其伸缩杆与所述三级横移臂连接； 竖向滑动副，设置在所述三级横移臂上； 第三液压缸，固定在所述三级横移臂上，其伸缩杆与所述竖向滑动副上的滑块连接，所述竖向滑动副的滑块上安装清固结煤泥机械手爪机构，所述清固结煤泥机械手爪机构包括： 手爪架，与所述滑块固定连接、以及安装在所述手爪架上的： 高压水射流喷头； 水泥溶解剂喷头； 冲击马达，其驱动轴上安装冲击钻； 滚刷架，其上安装有滚刷头； 液压阀站，固定在所述竖向支撑臂上，向所述第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸提供液压； 截割扭矩传感器，安装在截割电机与截割头之间，用于采集截割电机的扭矩信号； 截割压力传感器，安装于截割部回转液压缸入口处的供油油路，用于采集截割部回转液压缸的压力信号； 星轮压力传感器，安装于星轮马达入口处的供油油路，用于采集铲板部星轮马达的压力信号； 主控模块，其信号输入端与所述截割扭矩传感器、截割压力传感器以及星轮压力传感器连接； 其信号输出端与所述行走部、液压阀站、高压水射流喷头、水泥溶解剂喷头以及冲击马达连接。

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