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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310232778.4，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统是由江明;龚俊荣设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统，其包括以下步骤：对目标物体q的幅度与距离进行概率建模，得到目标物体q的幅度‑距离概率曲线模型；构建判断幅度‑距离相关性的基准函数；采用ToF相机在固定点O1获取场景RGB图I1，在与固定点O1偏移一定距离d的偏移点O2获取场景RGB图I2；对场景RGB图I1和I2分别进行超像素分割和区域划分，并分别计算I1和I2中每个区域的特征向量；将I2中位置信息及特征向量最为接近的区域与I1中相应的区域进行一一匹配；对完成匹配的区域进行幅度修正处理；将经过修正处理的幅度信息输入幅度‑距离概率曲线模型中，得到I1和I2中每个区域的粗略距离，再估计出相应区域的混叠周期k，求出当前区域的真实距离。

本发明授权一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于飞行时间的扩展测距方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据目标物体q的幅度与距离的关系，利用狄拉克函数对目标物体q的幅度与距离进行概率建模，得到目标物体q的幅度-距离概率曲线模型； S2、设定若干不同幅值，对所述幅度-距离概率曲线模型进行仿真实验，对设定的各组幅值及其对应的距离数据组合进行函数拟合，得到用于判断幅度-距离相关性的基准函数； S3、采用ToF相机在固定点O1获取场景RGB图I1，在与固定点O1偏移一定距离d的偏移点O2获取场景RGB图I2； S4、对所述场景RGB图I1和I2分别进行超像素分割和区域划分，并分别计算I1和I2中每个区域的特征向量；根据I1和I2中每个区域的特征向量，将I2中任意区域的位置信息及特征向量与I1中所有区域的位置信息及特征向量进行比较，将I2中位置信息及特征向量最为接近的区域与I1中相应的区域进行一一匹配； S5、对完成匹配的区域进行幅度修正处理； S6、对于完成匹配的区域，将经过修正处理的幅度信息输入所述幅度-距离概率曲线模型中，得到I1和I2中每个区域的粗略距离，再利用粗略距离估计出相应区域的混叠周期k，通过di+k·Dmax求出当前区域的真实距离，其中di表示ToF相机到相应区域的原始测量距离，Dmax为最大非模糊距离； 对于无法成功匹配且幅度不为0的区域，将I1和I2中每个区域内各个像素点的幅度值直接输入所述幅度-距离概率曲线模型中，计算当前幅度值对应的距离信息，然后将该距离信息与当前ToF相机测量的距离信息相比较：如果误差结果小于误差距离阈值DT，则设最佳k值为0；否则将该区域置为空洞后采用空洞补偿算法处理。

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