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龙图腾网恭喜江苏云幕智造科技有限公司申请的专利一种人形机器人腿部线性执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311544029.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人腿部线性执行器是由贺亮;周迎军设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人腿部线性执行器在说明书摘要公布了：本发明属于传动装置及人形机器人技术领域，具体涉及一种人形机器人腿部线性执行器。执行器包括外壳以及分别设置在外壳两端的关节输出端；外壳内具有将电能转换为旋转动能的电机单元，具有将旋转动能转换为线性动能的行星滚柱丝杠副单元，还具有共同确定行星滚柱丝杠副单元位置的一级角度检测单元和二级角度检测单元。本发明的人形机器人腿部线性执行器，具有高度集成和紧凑的结构，将电机、行星滚柱丝杠副、角度传感器和行星减速机构等在有限空间内高度集成，提供较大的驱动力，实现高的功率密度；通过一级和二级角度检测单元的配合，可以精确检测和控制行星滚柱丝杠的位置和运动；易于安装、拆卸和维护。

本发明授权一种人形机器人腿部线性执行器在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人腿部线性执行器，其特征在于：包括外壳以及分别设置在外壳两端的关节输出端；所述外壳内具有将电能转换为旋转动能的电机单元，具有将旋转动能转换为线性动能的行星滚柱丝杠副单元，还具有共同确定行星滚柱丝杠副单元位置的一级角度检测单元和二级角度检测单元； 所述电机单元包括固定在外壳内的电机定子（17）和可旋转设置在电机定子（17）内的电机转子（15）；所述行星滚柱丝杠副单元包括可滑动设置在外壳内的行星滚柱丝杠（11）和配合在所述行星滚柱丝杠（11）上的行星滚柱丝杠螺母（13）；所述行星滚柱丝杠螺母（13）与所述电机转子（15）固定连接； 所述外壳内还设置有与所述行星滚柱丝杠螺母（13）同步转动的径向充磁磁铁（6），并在紧邻径所述向充磁磁铁（6）的位置设有角度传感器一（4），形成一级角度检测单元； 所述外壳内还设置有对所述行星滚柱丝杠螺母（13）进行减速的减速机构，在所述减速机构上设置有径向充磁环形磁铁（7），并在紧邻所述径向充磁环形磁铁（7）的位置设有角度传感器二（5），形成二级角度检测单元； 控制所述减速机构的减速比，使在所述行星滚柱丝杠（11）的行程范围内，所述径向充磁环形磁铁（7）旋转不超过一整圈。

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