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龙图腾网恭喜富士和机械工业(湖北)有限公司申请的专利一种应用于转向节的多角度检测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311812388.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种应用于转向节的多角度检测方法、系统及存储介质是由张孝明;黄志林;吕志伟;李雄伟;丁小行设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于转向节的多角度检测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于转向节的多角度检测方法、系统及存储介质，所述方法包括：U1.在转向节的生产线上，基于面阵型工业相机实时获取转向节的多角度图像数据信息，基于激光扫描仪实时获取转向节的多角度点云数据信息,并进行预处理，得到预处理后的转向节的多角度图像数据信息和点云数据信息；U2.基于所述预处理后的转向节的多角度图像数据信息和点云数据信息，采用时间同步优化算法对转向节的图像和点云数据信息进行优化，得到优化后的转向节的多角度图像数据信息和优化后的转向节的多角度点云数据信息。本发明不仅解决了转向节检测不稳定和有偏差的问题，而且检测的整个过程方便快捷而且精度高，能够进一步提高转向节的生产效率。

本发明授权一种应用于转向节的多角度检测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于转向节的多角度检测方法，其特征在于，所述方法包括： U1.在转向节的生产线上，基于面阵型工业相机实时获取转向节的多角度图像数据信息，基于激光扫描仪实时获取转向节的多角度点云数据信息,并进行预处理，得到预处理后的转向节的多角度图像数据信息和点云数据信息； U2.基于所述预处理后的转向节的多角度图像数据信息和点云数据信息，采用时间同步优化算法对转向节的图像和点云数据信息进行优化，得到优化后的转向节的多角度图像数据信息和优化后的转向节的多角度点云数据信息； U3.基于所述优化后的转向节的多角度图像数据信息和优化后的转向节的多角度点云数据信息，采用多角度特征融合算法对转向节的图像和点云数据信息进行融合，输出融合后的转向节的多角度数据信息； U4.基于所述融合后的转向节的多角度数据信息，采用转向节的多角度匹配算法与预设的转向节的标准模型进行匹配，得到转向节的多角度的匹配度数据信息； U5.基于所述转向节的多角度的匹配度数据信息，构建转向节的评估函数M，对转向节的匹配度进行评估，得到转向节的多角度检测数据信息； 在步骤U2中，所述采用时间同步优化算法对转向节的图像和点云数据信息进行优化包括： U21.基于所述预处理后的转向节的多角度图像数据信息和点云数据信息，进行时间戳标定，得到标定后的转向节的多角度图像数据信息和标定后的转向节的多角度点云数据信息； U22.基于所述标定后的转向节的多角度图像数据信息和标定后的转向节的多角度点云数据信息，针对转向节的每一个角度，建立转向节的图像时间同步优化函数G和转向节的点云时间同步优化函数H， ， ， 其中，T为采样周期，t为不同的时刻，ζ为常量参数，Xt为t时刻的标定后的转向节的多角度图像数据信息，Yt为t时刻的标定后的转向节的多角度点云数据信息，Xt+ζ为t+ζ时刻的标定后的转向节的多角度图像数据信息，Yt+ζ为t+ζ时刻的标定后的转向节的多角度点云数据信息，对标定后的转向节的多角度图像数据信息和点云数据信息进行处理，得到处理后的转向节的多角度图像数据信息和处理后的转向节的多角度点云数据信息； U23.基于所述处理后的转向节的多角度图像数据信息和所述处理后的转向节的多角度点云数据信息，按照时间序列进行同步，得到优化后的转向节的多角度图像数据信息和优化后的转向节的多角度点云数据信息； 在步骤U3中，所述采用多角度特征融合算法对转向节的图像和点云数据信息进行融合包括： U31.将所述优化后的转向节的多角度图像数据信息输入训练好的卷积神经网络模型进行特征点提取，得到转向节的多角度图像特征点数据信息； U32.基于所述转向节的多角度图像特征点数据信息和所述优化后的转向节的多角度点云数据信息，建立特征融合函数M， ， 其中，A为转向节的多角度图像特征点数据信息，B为优化后的转向节的多角度点云数据信息，α和β为特征融合参数矩阵； U33.基于所述特征融合函数M，得到融合后的转向节的多角度数据信息； 在步骤U4中，所述采用转向节的多角度匹配算法与预设的转向节的标准模型进行匹配包括： U41.基于所述融合后的转向节的多角度数据信息和预设的转向节的标准模型，构建转向节的匹配矩阵，得到融合后的转向节的多角度匹配矩阵数据信息和标准模型的匹配矩阵数据信息； U42.基于所述融合后的转向节的多角度匹配矩阵数据信息和标准模型的匹配矩阵数据信息，建立转向节的多角度匹配函数N， ， 其中，C为融合后的转向节的多角度匹配矩阵数据信息，D为标准模型的匹配矩阵数据信息，γ和δ为转换矩阵，µ为匹配常量参数； U43.基于所述转向节的多角度匹配函数N，得到转向节的多角度的匹配度数据信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人富士和机械工业(湖北)有限公司，其通讯地址为：433000 湖北省仙桃市经济开发区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。