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龙图腾网恭喜上海核工程研究设计院股份有限公司申请的专利用于核辐射水下环境的驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117773892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410051860.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于核辐射水下环境的驱动装置是由黄祥明;陈祖盼;黄然;邵长磊;周媛;张艳婷;廖家麒;王镜淇;卞向南;沈光耀;张振雨;申思行;张晓春;黄国军;翁志敏;谢晶晶设计研发完成，并于2024-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于核辐射水下环境的驱动装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于核辐射水下环境的驱动装置，包括控制系统、驱动机构以及运动机构，驱动机构与控制系统通信连接，驱动机构包括至少一组绳驱系统，驱动机构上设有安装部；运动机构一端可拆卸安装于安装部，运动机构包括至少一个运动关节，每一绳驱系统与一个运动关节相连接，用于控制运动关节进行旋转或摆动；其中，控制系统位于水上，驱动机构和运动机构位于水下。上述用于核辐射水下环境的驱动装置，将多组绳驱系统集成于驱动机构内且不随运动机构进行运动，如此有利于使得运动机构满足轻量化、低惯性、可大负载的使用需求，进而满足了绳驱的方式，避免了现有技术中采用刚性关节机械臂尺寸大、运动惯性大且液压油易泄露的缺陷。

本发明授权用于核辐射水下环境的驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种用于核辐射水下环境的驱动装置，其特征在于，包括： 控制系统； 驱动机构，与所述控制系统通信连接，所述驱动机构包括至少一组绳驱系统，所述驱动机构上设有安装部； 运动机构，一端可拆卸安装于所述安装部，所述运动机构包括至少一个运动关节，每一所述绳驱系统与一个所述运动关节相连接，用于控制所述运动关节进行旋转或摆动；其中， 所述控制系统位于水上，所述驱动机构和所述运动机构位于水下； 所述运动机构包括安装关节； 所述运动机构还包括第一摆动关节、第二摆动关节、中部旋转关节、末端摆动关节和末端旋转关节； 所述第一摆动关节的一端与所述安装关节的一端转动配合，所述安装关节的另一端与所述第二摆动关节的一端转动配合，所述第二摆动关节的另一端与所述中部旋转关节的一端转动配合，所述中部旋转关节的另一端与所述末端摆动关节的一端转动配合，所述末端摆动关节的另一端与所述末端旋转关节转动配合； 所述安装关节与所述第一摆动关节之间的一者、所述第一摆动关节与所述第二摆动关节之间的一者以及所述中部旋转关节与所述末端摆动关节之间的一者设有转动轮，另一者设有转动块，所述转动块与所述转动轮转动配合； 所述绳驱系统包括钢丝绳和驱动电机，所述转动块上设有至少两个导向轮，所述钢丝绳跨设于所述导向轮并与所述驱动电机的输出端相连接，所述驱动电机用于拉动所述钢丝绳带动所述转动块相对所述转动轮转动，进而带动所述第一摆动关节、所述第二摆动关节、所述末端摆动关节中的一者进行转动。

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