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龙图腾网恭喜东莞理工学院申请的专利基于动态优先级排队网络的机器人仓库周期时间估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118378009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410257430.5，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权基于动态优先级排队网络的机器人仓库周期时间估算方法是由张正敏;李佳芮;张良伟设计研发完成，并于2024-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态优先级排队网络的机器人仓库周期时间估算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动态优先级排队网络的机器人仓库周期时间估算方法，其步骤包括有：S1、建立机器人仓库系统坐标系；S2、计算自主搬运机器人从停留点行驶到目标货架的行驶时间；S3、计算自主搬运机器人从目标货架行驶到拣货墙的行驶时间；S4、计算自主搬运机器人的拣选时间；S5、基于近似平均值估算方法计算排队网络的吞吐率、自主搬运机器人将货箱运送至拣货墙前等待卸载的期望等待时间；S6、计算自动搬运机器人服务一个订单的总时间；S7、同步站稳态分析；S8、动态优先级队列的期望等待时间分析；S9、计算类别为k的订单的周期时间。通过上述步骤，本发明能够有效地用于评估机器人仓库系统中不同类型订单的周期时间。

本发明授权基于动态优先级排队网络的机器人仓库周期时间估算方法在权利要求书中公布了：1.基于动态优先级排队网络的机器人仓库周期时间估算方法，该方法应用于机器人仓库系统，机器人仓库系统包括有拣货墙、排列布置的货架、用于拣选搬运货箱的自主搬运机器人； 机器人包括有移动平台、装设于移动平台的升降机、装设于升降机驱动端的拣选机械手； 其特征在于，该方法包括有以下步骤，具体的： S1、建立机器人仓库系统坐标系，机器人停留点的坐标为xdp,ydp，目标货架的坐标为xtr,ytr，并通过坐标集合C来表示所有货架位置，具体的： 其中，nω＝1,2,…Nω，nl＝1,2,…,Nl，nωu＝1,2，nlu＝1,2,…5，nω表示第nω列货架，Nω表示货架的列数，nl表示第nl行货架，Nl表示货架的行数，nωu,nlu是货架中一个存储位置的相对坐标，Sa为纵巷的宽度，Sc表示横巷的宽度，Wu表示货架上存储位置的宽度，Lu表示货架上存储位置的长度，Wr表示货架的宽度，Lr表示货架的长度； 拣货墙的坐标为xpw,ypw＝{W+Sa2,0}； S2、计算机器人从停留点行驶到目标货架的行驶时间Tdp,tr， vr为机器人的行驶速度； Tdp,tr的一阶矩为： Tdp,tr的二阶矩为： S3、计算机器人从目标货架行驶到拣货墙的行驶时间Ttr,pw的一阶矩为： Ttr,pw的二阶矩为： S4、计算机器人的拣选时间： 拣选时间tlr表示机器人从目标货架上装载货箱或者将货箱卸载于目标货架上的时间，拣选时间tlp表示机器人从拣货墙上装载货箱或者将货箱卸载于拣货墙上的时间； 机器人的升降机的升降速度用vl表示； tlr的一阶矩为： tlr的二阶矩为： tlp的一阶矩为： tlp的二阶矩为： 其中，Hr表示货架的高度，Hp表示拣货墙的高度； S5、基于近似平均值估算方法计算确定THN、Wbp，THN表示排队网络的吞吐率，Wbp表示机器人将货箱运送至拣货墙前等待卸载的期望等待时间； 订单位于外部订单队列时考虑动态优先级，订单运输过程遵循先到先服务原则，将原始的多类别半开排队网络转化为一个单一类别的半开排队网络来评估THN和Wbp； 结合THN并基于近似平均值估算方法确定机器人数量n从1到N变化时网络吞吐率THCn，N表示机器人的数量，n＝1,2,…N； S6、计算机器人服务一个订单的总时间Ttrans： Ttrans＝Tdp,tr+tlr+Ttr,pw+Wbp+tlp； S7、同步站稳态分析： 使用半开排队网络的连续时间马尔可夫链模型来计算同步站的稳态； S8、动态优先级队列的期望等待时间分析： 类别为k的订单从到达时刻开始以速率bk累积优先级，其中b1≥b2≥…≥bK≥0，K为订单的总类别数量；在排队网络的订单队列中，类别为k的订单在外部订单队列的期望平均等待时间 其中，ρ＝λTHCN，ρc＝λcTHCN，W0是服务中的订单的平均剩余服务时间，且W0＝1THCN；Mc是类别为c的订单的期望等待时间；π-N表示有N台机器人可用时的稳态概率，λ表示网络的总到达率； S9、计算类别为k的订单的周期时间

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