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龙图腾网恭喜深圳市添越高科有限公司申请的专利一种系留无人机抗风载荷的控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510180027.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种系留无人机抗风载荷的控制方法、装置及存储介质是由丁三华;陈佳设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种系留无人机抗风载荷的控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种系留无人机抗风载荷的控制方法、装置及存储介质。该方法：对系留无人机进行采集和建模，得到系统动力学模型；进行状态估计，得到系统风载扰动数据和期望姿态数据；对多个系留点进行最优控制求解，得到各系留点的张力分布控制数据；输入离散时间神经网络控制器进行姿态补偿计算，得到推力矢量补偿控制数据；对系留无人机的姿态进行自适应鲁棒控制，得到四旋翼各电机的转速控制指令；进行安全阈值判断，当任一监测数据超过预设阈值时，输出工作模式切换指令并执行安全着陆控制。本发明建立了多级安全保护机制，通过实时监测和模式切换，确保了系留无人机在极端条件下的可靠运行。

本发明授权一种系留无人机抗风载荷的控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种系留无人机抗风载荷的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对系留无人机的多个系留点的受力数据、机体姿态数据及环境风场数据进行采集和建模，得到系统动力学模型；基于所述系统动力学模型进行状态估计，得到系统风载扰动数据和期望姿态数据；根据所述系统风载扰动数据和所述期望姿态数据对所述多个系留点进行最优控制求解，得到各系留点的张力分布控制数据；具体包括：将所述系统风载扰动数据和所述期望姿态数据输入Hamilton-Jacobi-Bellman方程，得到时间区间划分数据；对所述时间区间划分数据进行子区间控制目标设定，得到局部控制约束条件；根据所述局部控制约束条件对每个系留点相对于风向的位置进行计算，得到系留点位置分布数据；将所述系留点位置分布数据输入张力计算模块进行受力分析，得到系留点理想张力数据；对所述系留点理想张力数据进行Hamilton-Jacobi-Bellman方程求解，得到最优张力分布方案，并将所述最优张力分布方案输入位置执行器进行张力调节，得到系留点张力控制量；对所述系留点张力控制量进行张力超限保护，得到张力保护阈值数据，并根据所述张力保护阈值数据对所述系留点张力控制量进行限幅，得到各系留点的张力分布控制数据；将所述系统风载扰动数据和所述张力分布控制数据输入离散时间神经网络控制器进行姿态补偿计算，得到推力矢量补偿控制数据；根据所述推力矢量补偿控制数据对所述系留无人机的姿态进行自适应鲁棒控制，得到四旋翼各电机的转速控制指令；对所述机体姿态数据、所述系留点的受力数据及所述环境风场数据进行安全阈值判断，当任一监测数据超过预设阈值时，输出工作模式切换指令并执行安全着陆控制。

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