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龙图腾网恭喜河北工程大学申请的专利一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510328914.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备是由沈思;孟彩茹;姚聪聪;王杰;石皓文设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备，涉及机械臂控制技术领域，其中方法包括：识别机械臂与用户之间进行交互的第一最新关键区域；从机械臂的第一当前未来运动轨迹中分别确定进入第一最新关键区域之前的第一局部轨迹以及进入第一最新关键区域中的第二局部轨迹；基于机械臂沿第一局部轨迹运动时与用户之间进行交互的第一交互情况，对第二局部轨迹进行优化替换处理。使得机械臂未来沿优化替换处理后的第二局部轨迹运动时能够适应该突发情况，实现在用户需求突变时做出灵活和智能应对，避免干扰用户的正常活动，保证交互过程顺畅，极大程度上提升了用户体验。

本发明授权一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动轨迹优化方法，其特征在于，包括：识别机械臂与用户之间进行交互的第一最新关键区域；从机械臂的第一当前未来运动轨迹中分别确定进入第一最新关键区域之前的第一局部轨迹以及进入第一最新关键区域中的第二局部轨迹；基于机械臂沿第一局部轨迹运动时与用户之间进行交互的第一交互情况，对第二局部轨迹进行优化替换处理；所述识别机械臂与用户之间进行交互的第一最新关键区域，包括：获取机械臂最近一次与用户进行交互之后用户的视野变化序列；基于机械臂在视野变化序列中的每一第一视野中先后出现的出现度，绘制出现度曲线；当在出现度曲线中首次波峰之后紧接着连续出现超过N个高于首次波峰的目标波峰时，从视野变化序列中截取目标波峰的首尾波峰各自对应第一视野之间的局部视野序列；其中，N为大于等于2的正整数；获取在局部视野序列中每一第二视野中均出现的目标对象集；将目标对象集与多个标准对象集分别进行匹配；当匹配符合时，获取匹配符合的标准对象集的关键对象指示规则；基于关键对象指示规则，从目标对象集中确定关键对象以及对应的优化类别；当优化类别为主动优化时，将出现度曲线中波谷对应第一视野中最后一个出现关键对象的第一视野的区域作为第一最新关键区域；当优化类别为被动优化时，将目标波峰对应第一视野之间的重叠视野的区域作为第一最新关键区域。

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