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龙图腾网恭喜中国铁路设计集团有限公司申请的专利基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112660260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011240862.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿是由田承昊;赵光伟;陶然;孙红峰;倪晋峰;翁凯;郭峻嘉;李冲;于军港;郑修凯;李洪达;常虹;苗盛;张文超;乔越设计研发完成，并于2020-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿在说明书摘要公布了：本发明公开是关于基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，涉及机器人技术领域，包括载体构件，该基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿包括：攀爬机器人可伸缩支撑组件；攀爬机器人可伸缩爬行组件；所述攀爬机器人可伸缩支撑脚以及攀爬机器人可伸缩爬行轮分别平行设置于载体构件上。本公开技术方案结构简单、控制方便，攀爬过程中不但可以负重而且能适用于大截面的攀爬机器人，成为工程施工及综合维护的现实需求。

本发明授权基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿在权利要求书中公布了：1.一种基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，包括载体构件，其特征在于，该基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿包括：攀爬机器人可伸缩支撑组件；攀爬机器人可伸缩爬行组件；所述攀爬机器人可伸缩支撑脚以及攀爬机器人可伸缩爬行轮分别平行设置于载体构件上；所述攀爬机器人可伸缩支撑组件包括：支撑伸缩单元，所述支撑伸缩单元设置在载体构件的表面；支撑脚构件，所述支撑脚构件设置于支撑伸缩单元的伸缩端；所述攀爬机器人可伸缩爬行组件包括：爬行伸缩单元，所述爬行伸缩单元设置在载体构件的表面；爬行轮构件，所述爬行轮构件设置于爬行伸缩单元的伸缩端；所述支撑伸缩单元包括：第一外套筒，所述第一外套筒固定于载体构件的表面；支撑脚内套筒，所述支撑脚内套筒的一端设有第一端封板，所述支撑脚内套筒的另一端为开放端，所述支撑脚内套筒插装于第一外套筒内，且沿第一外套筒的轴线方向往复运动；支撑脚限位销轴，所述支撑脚限位销轴的两端固定于第一外套筒的侧壁上，且所述支撑脚限位销轴沿支撑脚内套筒的轴线往复运动；支撑脚复位弹簧，所述支撑脚复位弹簧的一端与支撑脚内套筒的第一端封板表面固定连接，所述支撑脚复位弹簧的另一端与支撑脚限位销轴的侧壁固定连接；所述支撑脚构件与支撑脚内套筒的开放端固定连接；所述支撑脚内套筒内设有环向张拉缩构件，所述环向张拉缩构件包括设置在支撑脚内套筒安装有带U形槽滚动轴承、该轴承由上下限位支撑套管定位，带U形槽滚动轴承的限位销轴由锁紧螺母固定，并依次穿过支撑套管带U形槽滚动轴承，带U形槽滚动轴承的槽道内安装有环向张拉索。

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