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龙图腾网恭喜北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352284.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼是由曾博;曾泓炳;远桂方;刘旭亮;陈靓;赵哲;宋洪舟;左哲清;于志远设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼在说明书摘要公布了：本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域，包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块；仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间，以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致；气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构，气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置，第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接，气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。

本发明授权一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，其特征在于：包括大腿固定板3，用于连接至大腿外侧；小腿固定板4，用于连接至小腿外侧；仿生关节2，连接于大腿固定板3和小腿固定板4之间，仿生关节2为关节四杆机构，以使关节四杆机构的瞬心轨迹与人体膝关节的瞬心轨迹一致；气动肌肉模块1，包括气动肌肉11、第一钢丝绳12、第二钢丝绳13、联动机构；气动肌肉11连接于大腿固定板3大腿正面位置模拟人体股四头肌的布局方式，第一钢丝绳12的一端连接于气动肌肉11的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳13的一端与联动机构连接、另一端绕过膝关节位置与小腿固定板4连接，气动肌肉11用于驱动第一钢丝绳12运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第二钢丝绳13拉紧；以气动肌肉11拉动第一钢丝绳12和第二钢丝绳13带动小腿结构运动来模拟人体以股四头肌通过髌韧带与肌腱拉动小腿胫骨运动，完全仿人体膝关节发力。

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