买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211603871.3，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法及系统是由姜伟;唐综声设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法及系统，方法为：借助于单目相机采集的图像，先对货船舱口进行识别，大大降低了计算量和提升了识别准确度；之后借助于相机与激光雷达的空间位置转换，实现了对货船舱口附近点云的快速提取；再利用映射为二维图像和重新映射方法，快速得到货船舱口四个角点的空间位置。并且借助于正向激光雷达相机与侧向激光雷达相机两个通道的检测结果融合，保障货船舱口检测的可靠性。本方法能很好的降低利进行货船舱口识别的计算量和提升准确率和可靠性。

本发明授权一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、起重式门座机上的角度传感器判断进入检测范围时，开始检测：正向激光雷达采集正向点云数据，正向相机采集正向图像；侧向激光雷达采集侧向点云数据，侧向相机采集侧向图像；S2、对正向图像和侧向图像分别进行模板匹配，获取正向图像和侧向图像中货船舱口的所在区域；S3、对正向图像和侧向图像中的货船舱口所在区域进行货船舱口检测，获取货船舱口四个角点在正向图像和侧向图像中的像素位置；S4、利用已标定好的正向激光雷达和正向相机的相关参数，结合步骤S3中得到的货船舱口四个角点在正向图像中的像素位置，将角点的像素位置重新映射回正向点云数据中，获得货船舱口在正向点云数据中的粗略空间位置信息；同理获得货船舱口在侧向点云数据中的粗略空间位置信息；S5、根据货船舱口在正向点云数据中的粗略空间位置信息对采集到的正向点云数据进行分割，获取货船舱口及周围区域正向点云；同理获得货船舱口及周围区域侧向点云；S6、将货船舱口及周围区域正向点云映射为正向二维图像并进行膨胀化处理；同理获得侧向二维图像；S7、分别对正向二维图像和侧向二维图像进行货船舱口检测，获取货船舱口四个角点位置；S8、将货船舱口及周围区域正向点云重新映射为二维图像，记录映射为检测出的货船舱口四个角点像素值的点云的空间信息，从而获得正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息；同理获得侧向激光雷达和侧向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息；S9、利用货船舱口及周围区域正向点云和货船舱口及周围区域侧向点云进行点云匹配，获得正向激光雷达和侧向激光雷达的空间位姿关系；S10、利用正向激光雷达和侧向激光雷达的空间位姿关系，结合货船舱口四个角点的空间位置信息，得到最终的货船舱口位置信息；所述步骤S10具体为：将正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息用下列公式进行换算： 为正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息，为侧向激光雷达和侧向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息；之后计算经过换算后得到四个角度空间位置的差值，即计算和的差值，将差值与预设的阈值进行比较，当四个角点差值均小于阈值时，则以的四个角点空间位置为测量出的货船舱口的四个角点的空间位置信息；如果四个角点差值中的任意一个或若干个大于或等于阈值，则重新进行检测，并发出警告。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。