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龙图腾网恭喜上海海事大学申请的专利一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310004688.X，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法是由王建华;王浩铸;郑翔;盘姿君;张梦迪;车文博设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法，包括机器人主体、感知模块、控制模块、远程操控模块、执行模块和电源模块，感知模块用于检测环境信息和状态信息；控制模块用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换，远程操控模块用于远程信息监视和指令下达，执行模块用于接收由控制模块下达的指令，并进行相应操作；执行模块包括护舷充放气机构、艇式推进机构、履带收放机构和履带车式推进机构。在本申请中,控制方法通过远程操控模块显示数据，判断感知模块采集的环境信息，根据环境信息通过执行模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管涵内的在水检测。

本发明授权一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人的控制方法，采用变结构的履带式全水深推进两栖机器人，其特征在于，所述履带式全水深推进两栖机器人包括机器人主体、感知模块（100）、控制模块（200）、远程操控模块（300）、执行模块（400）和电源模块（500），其中：所述机器人主体作为载体包括船体（610）和密封舱（620）；所述感知模块（100）和执行模块（400）分别设置在所述机器人主体上，且所述控制模块（200）和电源模块（500）均设置在所述密封舱（620）内部；所述感知模块（100）用于检测所述机器人主体周围的环境信息和所述机器人主体自身的状态信息；所述控制模块（200）用于接收并传送由所述感知模块（100）采集的信息，对信息进行处理，并作出自主控制的决策，所述控制模块（200）也用于接收由所述远程操控模块（300）下达的指令，并控制所述机器人主体的结构变形与移动；所述远程操控模块（300）用于信息的整合和指令的下达，即所述远程操控模块（300）通过所述控制模块（200）接收由所述感知模块（100）采集的信息，所述远程操控模块（300）通过所述控制模块（200）向所述执行模块（400）发送结构变形指令和推进指令；所述执行模块（400）用于接收由所述控制模块（200）下达的指令，并根据指令控制所述机器人主体进行相应操作；所述执行模块（400）包括护舷充放气机构（410）、艇式推进机构（420）、履带收放机构（430）和履带车式推进机构（440），所述护舷充放气机构（410）用于提高所述机器人主体的浮力和缩小所述机器人主体的体积，所述艇式推进机构（420）用于控制艇式结构所述机器人主体的推进移动，所述履带收放机构（430）用于将所述机器人主体在车式结构和艇式结构之间的相互转换，所述履带车式推进机构（440）用于控制车式结构所述机器人主体的推进移动；所述电源模块（500）用于给所述感知模块（100）、控制模块（200）、远程操控模块（300）和执行模块（400）供电；所述履带式全水深推进两栖机器人的控制方法，包含以下步骤：S1：将机器人主体从井口放入管道中，启动并完成相应模块的初始化，且所述机器人主体处于车式结构状态，进入步骤S2；S2：感知模块（100）启动，控制模块（200）通过所述感知模块（100）采集管道内的环境信息，远程操控模块（300）接收由所述控制模块（200）整合后传来的画面信息，进入步骤S3；S3：所述控制模块（200）通过履带车式推进机构（440）控制所述机器人主体在管道内移动,且所述控制模块（200）根据所述感知模块（100）采集到的信息进行自主决策判断，即通过相机（130）、激光雷达（140）或红外水位传感器（150）分析管道内水位是否过低：若水位过低时，判断所述机器人主体未漂浮，重复步骤S3；若水位不低时，判断所述机器人主体漂浮，进入步骤S4；S4：所述控制模块（200）控制声呐伸缩机构（450）将声呐（160）伸出所述机器人主体，通过声呐（160）检测当前水位的实际水位高度和水下环境，将测得的实际水位高度与提前设定的使所述机器人主体漂浮的预设高度进行对比：若实际水位高度小于预设高度时，判断所述机器人主体不满足以艇式结构进行工作，进入步骤S5；若实际水位高度大于预设高度时，判断所述机器人主体漂浮，进入步骤S6；S5：所述控制模块（200）控制声呐伸缩机构（450）将声呐（160）重新收入所述机器人主体，且所述控制模块（200）控制艇式推进机构（420）启动，将所述机器人主体推动前进，直至移动至地面后停止所述艇式推进机构（420）工作，所述机器人主体再次通过履带车式推进机构（440）采用车式结构在管道内移动，进入步骤S3；S6：将所述机器人主体停止在当前位置，并通过所述控制模块（200）将所述机器人主体由车式结构转换成艇式结构，进入步骤S7；S7：进入工作状态，所述控制模块（200）通过艇式推进机构（420）控制所述机器人主体在管道内移动，且所述控制模块（200）通过感知模块（100）将采集到的数据信息传送给所述远程操控模块（300），进入步骤S8；S8：当所述声呐（160）检测到当前水位的实际高度满足所述机器人主体进行模式结构的转换，且前进方向的水位高度不满足所述机器人主体以艇式结构进行工作时，将所述机器人主体停止在当前位置，并通过所述控制模块（200）将所述机器人主体由艇式结构转换成车式结构，进入步骤S9；S9：所述控制模块（200）控制艇式推进机构（420）启动，将所述机器人主体继续推动前进，直至移动至地面后停止所述艇式推进机构（420）工作，所述机器人主体再次通过履带车式推进机构（440）采用车式结构在管道内移动，进入步骤S10；S10：重复进行步骤S3至S9，直至所述感知模块（100）检测到所述机器人主体驶出管道或者到达指定位置，完成整个检测工作，并将机器人主体回收。

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