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龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310258798.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法是由丁祖军;张家林;唐中一;郑舒元;杜云雷设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法，其具体过程步骤包括：通过激光雷达采集周围的环境信息；采用自适应蚁群算法改进Gmapping算法，根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图；基于所得到的地图数据信息，采用A*算法进行全局路径规划，采用DWA算法进行局部路径规划，通过全局路径规划与局部路径规划相结合，实现控制机器人底盘运动至目标位置的路径规划。与现有技术相比，本发明可以大大提高应急的速度，同时工作人员不用再花费大量时间去对于气体泄漏现场进行模拟和猜测，使救援效率和质量得到提高；尤其重要的是减少了化工厂员工深入现场进行应急处理时可能受到的生命健康危害。

本发明授权应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于危险气体环境的机器人地图构建方法，其特征在于，该方法基于电动机器人设置，由两个直流电机带动驱动机器人行走，所述机器人上设置有激光雷达，包括以下步骤：步骤1：通过激光雷达感知外部环境的深度信息，激光发射器负责发射激光，接收器负责接受从障碍物反射回来的光线，计算出目标物距离，直流电机负责激光雷达的旋转，从而建立二维地图，转动一圈，获得一幅点云图像；基于编码器感知直流电机的转速信息，由转速信息进而得到速度信息和位姿信息，最终得到里程计数据信息；步骤2：基于采集的里程计数据和激光雷达数据，引入蚁群算法优化Gmapping算法的重采样过程，实现机器人的二维栅格地图构建和即时定位；步骤3：基于全局路径规划与局部路径规划相互配合，形成机器人自主导航的路径规划，采用A*算法来实现全局路径规划，采用DWA算法来实现局部路径规划和动态避障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人淮阴工学院，其通讯地址为：223005 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。