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龙图腾网恭喜长沙莫之比智能科技有限公司申请的专利一种基于RANSAC算法剔除静态目标的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510371742.3，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于RANSAC算法剔除静态目标的方法是由刘军辉;邓斌;孟钊;肖文剑;唐德琴;徐标;张冠;黄思源设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RANSAC算法剔除静态目标的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于RANSAC算法剔除静态目标的方法，包括以下步骤：毫米波雷达发射电磁波并接收回波信号，经过预处理得到点云数据集；采用RANSAC算法计算二项式模型参数即对应内点个数；将内点个数最大处对应的二项式模型参数作为最终的二项式模型参数；通过最终的二项式模型参数计算目标点云数据集P中的内点，将最终保留的内点作为过滤后的点云集输出；本发明通过RANSAC算法拟合出目标速度和角度的二项式模型，剔除目标点云集中不满足二项式模型的点云，能够更准确地识别并剔除由车辆自身运动引起的动态目标，有效避免环境动态目标对目标跟踪的干扰，提高车载雷达对真实运动目标的检测精度和可靠性。

本发明授权一种基于RANSAC算法剔除静态目标的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RANSAC算法剔除静态目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、毫米波雷达发射天线向外发射电磁波，接收天线接收回波信号，并对回波信号进行预处理，得到目标点云数据集P；S2、采用随机抽样一致RANSAC算法获得目标的速度和角度的二项式模型；S3、根据所述二项式模型获取目标点云数据集P中的内点，并通过内点计数器numPtsInlier记录当次迭代内点的数值以及对应的二项式模型参数；S4、重复步骤S2、步骤S3，直至迭代达到预设次数，比较所述内点计数器numPtsInlier记录的内点的数值，将内点数值最大位置所对应的二项式模型参数作为最终的二项式模型参数；S5、按照步骤S4中得到的二项式模型参数计算所述目标点云数据集P中的内点，并输出最后的目标点云集；S501、遍历目标点云数据集P；S502、计算点的预测值，预测值计算公式为： ；其中，表示第i个点云，表示第个点云的水平角；S503、计算点预测值和点速度的差值，表达式为： ；S504、所述差值与预设阈值进行比较，若差值小于预设阈值，则判断为内点，并使内点计数器numPtsInlier加1，即： ；记录numPtsInlier的值；S505、将步骤S504中获得的内点作为过滤后的目标点云数据集输出。

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