恭喜华南理工大学李云泉获国家专利权
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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种基于气腱耦合驱动的自感知变刚度弹性单元及机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222932758U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520736772.5，技术领域涉及：B25J9/14；该实用新型一种基于气腱耦合驱动的自感知变刚度弹性单元及机械手是由李云泉;申凌瑞;黄杰;蔡清亁设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于气腱耦合驱动的自感知变刚度弹性单元及机械手在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于气腱耦合驱动的自感知变刚度弹性单元及机械手，本弹性单元包括第一伸缩架，其包括第一端板、滑杆和第一施力板；第二伸缩架，其包括第二端板、牵引束和第二施力板，第二端板与滑杆滑动连接；气囊，其安装在第一端板与第二端板之间；气压传感器，其安装于气囊中。本申请通过调节输入气囊的初始气压改变气囊的刚度，满足不同应用场景下的弹性需求。气囊内部为封闭空间，其形变会导致气压产生变化，通过气压传感器实时监测气囊内的压力，即可实现对弹性单元工作状态的感知和反馈控制。而且驱使第一施力板和第二施力板相互远离的拉力可以转化为对气囊的压力，从而对外界拉力产生的冲击力进行吸收。本申请涉及机械手技术领域。
本实用新型一种基于气腱耦合驱动的自感知变刚度弹性单元及机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于气腱耦合驱动的自感知变刚度弹性单元，其特征在于，包括：第一伸缩架，其包括第一端板、滑杆和第一施力板，所述滑杆的两端分别连接至所述第一端板以及所述第一施力板；第二伸缩架，其包括第二端板、牵引束和第二施力板，所述第二端板与所述滑杆滑动连接，所述牵引束的两端分别连接至所述第二端板以及所述第二施力板；气囊，其安装在所述第一端板与所述第二端板之间；气压传感器，其安装于所述气囊中，用于检测所述气囊内的气体压强；其中，所述第一施力板和所述第二施力板受外力能够相互远离，使得所述第一端板与所述第二端板能够对所述气囊进行挤压。
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