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龙图腾网恭喜苏州艾吉威机器人有限公司申请的专利AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113884093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010634647.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质是由刘胜明;张飞;姜志英;司秀芬设计研发完成，并于2020-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质，其中AGV建图和定位的方法，包括以下步骤：S1、获取环境信息和机器人位姿信息；S2、根据机器人位姿信息，计算新地标的期望位置，得到控制量和控制误差；S3、通过激光数据筛选所述环境信息中的特征，得到所述特征的位置；S4、根据所述期望位置和所述特征的位置，得到基于机器人当前位置最优的新地标位置；S5、判断所述新地标位置是否与已有的地标相匹配，如果新地标位置未在地图中出现过，地标建立；如果新地标位置已经在地图中出现过，更新地图。本AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质，能够提高定位精度。

本发明授权AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV建图和定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取环境信息和机器人位姿信息；S2、根据机器人位姿信息，计算新地标的期望位置，得到控制量和控制误差；S3、通过激光数据筛选所述环境信息中的特征，得到所述特征的位置；S4、根据所述期望位置和所述特征的位置，得到基于机器人当前位置最优的新地标位置；S5、判断所述新地标位置是否与已有的地标相匹配，如果新地标位置未在地图中出现过，地标建立；如果新地标位置已经在地图中出现过，更新地图；其中，通过激光数据筛选所述环境信息中的特征，得到所述特征的位置包括：区域分割和直线聚类；所述区域分割采用欧式距离，激光点之间的距离阈值自适应；该阈值公式为：dpoint＝2rsinα2ε其中r为激光束测得的距离，α为激光的角分辨率，ε为放大因子；对区域分割得到的子区域进行初步计算，找出包含的直线数目；对于得到的直线存在交叠的情况，进行直线聚类，所述直线聚类分两步进行：A根据方向分类，找出接近平行的各组线段；B根据各集合中的线段距离判断能否合并为一条直线；聚类后的单个集合拟合出一条直线，得到最终的线段特征。

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