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龙图腾网恭喜辽宁科技大学申请的专利一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112932318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110434721.3，技术领域涉及：A47L1/02；该发明授权一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人及方法是由李昌;高兴;韩兴;许彦;高鹤芯设计研发完成，并于2021-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人及方法，清洗机器人包括机器人走行系统、玻璃清洗系统、智能循环水系统、智能控制系统。机器人走行系统包括工字型纵向走行机架、伺服纵向行走电机、纵向行走丝杠、纵向行走脚支、工字型横向走行机架、纵横搭接丝母、伺服横向行走电机、横向行走丝杠、横向行走脚支；纵向走行机架由四组纵向行走脚支支撑在需要清洗的幕墙玻璃上；工字型横向走行机架与纵向走行机架呈十字交叉，通过纵横搭接丝母相互连接；横向走行机架由四组横向行走脚支支撑。通过智能控制可实现对高楼玻璃幕墙、普通楼房窗户玻璃进行智能可控的连续循环作业清洗。

本发明授权一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，包括机器人走行系统、玻璃清洗系统、智能循环水系统、智能控制系统；所述的机器人走行系统包括工字型纵向走行机架、伺服纵向行走电机、纵向行走丝杠、纵向行走脚支、工字型横向走行机架、纵横搭接丝母、伺服横向行走电机、横向行走丝杠、横向行走脚支；伺服纵向行走电机固定在工字型纵向走行机架上，带动纵向行走丝杠，纵向行走丝杠由轴承支座固连在纵向走行机架上，纵向走行机架由四组纵向行走脚支支撑在需要清洗的幕墙玻璃上；工字型横向走行机架与纵向走行机架呈十字交叉，通过纵横搭接丝母相互连接；纵横搭接丝母与纵向走行机架间以滑道式导轨相互配合，同时，纵横搭接丝母与横向走行机架间也以滑道式导轨相互配合；伺服横向行走电机固定在工字型横向走行机架上，带动横向行走丝杠，横向行走丝杠通过轴承支撑在横向走行机架上，在伺服横向行走电机带动下能够任意旋转，同时，横向行走丝杠与纵横搭接丝母之间螺旋副配合，横向走行机架由四组横向行走脚支支撑；所述的纵向行走脚支由纵向行走吸盘和纵向吸盘气泵组成，纵向吸盘气泵与纵向行走吸盘连接，纵向吸盘内部均布设置有压力传感器；所述的横向行走脚支由横向行走吸盘和横向吸盘气泵组成，横向吸盘气泵与横向行走吸盘连接，横向吸盘内部均布设置有压力传感器。

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