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龙图腾网恭喜浙江商汤科技开发有限公司申请的专利平面构建方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113470181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110798487.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权平面构建方法、装置、电子设备及存储介质是由王帅;陈丹鹏设计研发完成，并于2021-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本平面构建方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种平面构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取当前输入的图像帧的第一二维网格和第二二维网格；根据该第一二维网格、该第二二维网格以及载体的位姿信息，得到至少一个目标三维网格；在当前不存在结构化平面的情况下，根据该位姿信息以及该至少一个目标三维网格生成结构化平面。其中，第一二维网格是指基于前端提取出的二维特征点构建的二维网格，第二二维网格是指基于后端提取出的二维特征点构建的二维网格，这样利用后端质量较高的特征点和前端跟踪速度较快的特征点进行结构化平面的构建，有利于提升结构化平面的构建效率。

本发明授权平面构建方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平面构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前输入的图像帧的第一二维网格和第二二维网格；所述第一二维网格是指基于同步定位与建图系统前端对所述图像帧进行特征提取得到的二维特征点构建的二维网格；所述第二二维网格是指基于同步定位与建图系统后端对所述图像帧进行特征提取得到的二维特征点构建的二维网格；根据所述第一二维网格、所述第二二维网格以及载体的位姿信息，得到至少一个目标三维网格；所述载体是指图像采集设备；在当前不存在结构化平面的情况下，根据所述位姿信息以及所述至少一个目标三维网格生成结构化平面；所述根据所述第一二维网格、所述第二二维网格以及载体的位姿信息，得到至少一个目标三维网格，包括：根据所述第一二维网格、所述第二二维网格和所述位姿信息，得到至少一个三维网格；利用所述位姿信息对所述至少一个三维网格进行筛选，得到所述至少一个目标三维网格；所述根据所述第一二维网格、所述第二二维网格和所述位姿信息，得到至少一个三维网格，包括：获取所述第一二维网格中的所述第一二维特征点对应的第一三维点；获取所述第二二维网格中的所述第二二维特征点对应的第二三维点；利用所述位姿信息对所述第一三维点和所述第二三维点进行筛选，分别对筛选之后剩余的所述第一三维点和剩余的所述第二三维点进行投影，得到所述至少一个三维网格；所述根据所述位姿信息以及所述至少一个目标三维网格生成结构化平面，包括：基于所述位姿信息获取所述至少一个目标三维网中任意两个目标三维网格之间的第二距离；基于第二距离对所述至少一个目标三维网格进行聚类，以生成结构化平面。

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