买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京术锐机器人股份有限公司申请的专利机器人系统以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114073588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110872601.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人系统以及控制方法是由徐凯;赵江然;杨皓哲设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，控制方法包括：基于操作命令，选择机器人系统的多个运动臂中的一个或多个作为目标运动臂；确定一个或多个目标运动臂的当前位姿；基于操作命令和一个或多个目标运动臂的当前位姿，确定一个或多个目标运动臂的目标位姿；以及基于插值法，确定一个或多个目标运动臂从当前位姿到目标位姿的运动路径，运动路径包括至少一个运动阶段。通过规划运动路径，以使一个或多个运动臂精确、快速、安全地到达目标位置，从而实现高效安全的运动臂控制。

本发明授权机器人系统以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人系统的控制方法，所述机器人系统包括多个运动臂，所述控制方法包括：基于操作命令，选择所述机器人系统的多个运动臂中的一个或多个作为目标运动臂；确定一个或多个所述目标运动臂的初始位姿；基于所述操作命令和一个或多个所述目标运动臂的初始位姿，确定一个或多个所述目标运动臂的目标位姿；以及基于插值法，确定一个或多个所述目标运动臂从所述初始位姿到所述目标位姿的运动路径，所述运动路径包括至少一个运动阶段；基于所述操作命令和一个或多个所述目标运动臂的初始位姿，确定一个或多个所述目标运动臂的目标位姿包括：基于操作命令和一个或多个所述目标运动臂的初始位姿，确定一个或多个所述目标运动臂的末端的目标位姿；以及基于一个或多个所述目标运动臂的末端的目标位姿和逆运动学模型，确定一个或多个所述目标运动臂的目标位姿；基于一个或多个所述目标运动臂的末端的目标位姿和逆运动学模型，确定一个或多个所述目标运动臂的目标位姿包括：对于每个目标运动臂，选择多个关节之一作为特征关节；设置所述特征关节的推荐目标关节值；以及基于末端的目标位姿和推荐目标关节值，确定其他目标关节值；所述特征关节为所述目标运动臂的多个关节中易于与相邻运动臂发生碰撞的关节。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京术锐机器人股份有限公司，其通讯地址为：100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼106；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。